智能机器人——第一讲 机器人

机器人作为人类一种新型的劳动工具,在解决劳动力不足、提高生产率、减轻劳动强度、改善劳动条件、开辟新的能源和新的产业等方面必将显示出极大的优越性,这种社会需要,极大地推动了机器人的发展和应用,而科学技术的发展,特别是机器人的基础技术、微电子技术和计算机技术等的发展,又为机器人的研制、生产、应用提供了发展     

用对策论解决未知干扰背景中雷达信号检测问题

本文根据未知干扰背景中雷达信号检测的对策模型,确定雷达的最佳策略。文中指出,为了保证雷达最大的抗干扰性,应采用随机更换探测信号的方法来照射目标。     

沿海和窄航道上航行时的电子防撞系统

引言海港专业化、通航运河和水闸网的扩大、河流航行的发展以及运输工具(TC)本身尺寸的极大增长,引起TC航行导航设备的极大改善。保证复杂航行水域通航的最有效手段可包括有:利用沿岸雷达的TC雷达引导系统,利用引导电缆或光束的引导系统,利用无线电航标和水声航标的引导系统,TC系泊和保护水上加油平台与水力工程的电子系统。很明显,本文所研究的各种系统是假定的,但它们符合撰写本综述的目的。     

智能机器人 第二讲 机器人机械手

机械手按照关节的分布方式有串联式和并联式。串联式是在机器人主体的基础部分上串联一组连杆·关节,并在其前端配置抓取器(夹持部分)(如图1所示)。并联式是在基础部分上并联延伸一组连杆·关节,由前端操纵物体(如图2所示)。一般机械手大都是串联式。并联式的例子有多关节手指,在用三个手指抓取物体时,手指不单是     

智能机器人：第八讲 未来机器人技术

本文主要从机械手、机器人的移动、机器人用传感器、机器人用计算机等方面叙述未来的机器人需要解决的技术问题。     

机器人及其控制

本文首先介绍机器人的组成和功能,然后说明如何用微计算机进行控制,以实现上述功能。     

智能机器人——第二讲 机器人机械手(二)

六、人手与机器人的手机器人手部是机器人的关键部件之一。它主要用来抓取物件或握持工具,由手指、传力机构和驱动装置等组成。机械手的手部类似人手,但它很难作到跟人手那样灵活、自由。人手由五个手指和一个手掌构成,手指的活动范围虽然有限,但是它不仅可以自由屈伸,而且可以开合,手指与手掌配合起来可以进行各种灵巧而复杂的动作。因为人手具有一定的握力,对抓取物件又有各种感觉功能,能够根据抓取物     

机械手在作业坐标空间上的鲁棒性模型跟踪控制

本文研究了机械手在作业坐标空间上描述的目标轨迹的鲁棒性模型(Robust Model)跟踪控制系统的构成方法。作为机械手在作业坐标空间上的轨迹跟踪控制系统的最基本、最重要的方法,就是Luh等的加速度分解控制(非线性补偿)方式。然而,用这样的方法,在作为对象的机械手的动态特性发生变化时,很难获得满意的控制性能。大家知道,可以适应动态特性变化的控制方式有利用人工位势法的方法,利用滑动模式控制的方法等。可是,前者是适于“点位控制”的方法,而不是适于轨迹跟踪控制的方法。而后者由于产生的输入为不连续的,所以存在可能引起机械振动或对奇异点考虑不充分等问题。因此,本文考虑将笔者以前提出的连续输入的鲁棒性模型跟踪控制系统的构成方法,应用于机械手在作业坐标空间上的轨迹控制上。如果利用本方法,就可以任意减小在作业坐标空间上定义的规范性模型与机械手前端部之间的状态误差。     

军用机器人的现状分析与预测

本文介绍地世界各国对发展军用机器人的重视情况，研究和应用情况，指出了当前国内外机器人的主要技术和存在的问题，并对军用机器人及其技术的发展进行了预测，最后对我国当前在军用机器人方面应研究的问题提出了一些看法和建议。