追钩防摇原理模型及算法

门式集装箱起重机或绳索吊装设备在进行吊装的过程之中会出现摇晃的情况,进而使得无法平稳地准确控制设备抓放载重,并且还有着非常严重的安全隐患。所以必须要进行有效地防摇控制。为缓解门式集装箱起重机或绳索吊装设备等在吊装过程中的摇晃,提出一种追钩防摇控制方法。分析起重机设备吊装作业的场景,建立吊具摆动动力学模型,说明追钩防摇的原理,并运用追钩防摇原理,使用锯齿型防摇控制率和倒U型防摇控制率设计控制器,不考虑防摇控制距离的前提下,根据不同的情况提出优化控制参数。以优化后的控制参数为依据,采用Matlab/Simulink仿真软件进行了模拟仿真,并进行了实际应用验证。通过仿真与实际应用验证可知,通过此追钩防摇算法可有效缓解吊具摇动,使吊具保持较小的摇晃角度,其可以达到有效防摇的目的,能够有效地提高吊装的安全性。     

搅拌站粉尘危害与有效除尘方法

混凝土搅拌站在生产过程中产生水泥灰、粉煤灰、矿粉、灰尘等粉尘物,造成搅拌站的生产环境恶劣,对周边环境影响较大;在生活和工作中生产性粉尘是人类健康的天敌,是诱发多种疾病的主要原因;因此降低粉尘排放,实现混凝土无害化生产成为目前各混凝土搅拌站企业和管理部门急需解决的问题。     

掺磷纳米硅薄膜的制备及介观力学性质与介观接触电阻的研究

采用PECVD法制备的纳米硅薄膜是一种具有特殊性能的人工材料.它是由大量具有纳米量级的硅微品粒构成,纳米硅晶粒镶嵌在由非晶硅构成网络中,其晶粒所占的体积百分比为Xc≈50%,从而决定了其特有的性质.本文通过严格控制薄膜生长的工艺参数,得到了掺磷纳米硅薄膜,并通过原位纳米力学电学测试系统对其力学和电学性质进行测试,发现掺磷纳米硅薄膜的纳米硬度为5 GPa,而其杨氏模量随着压入深度的增加而增大,其接触电阻与薄膜的结构密切相关.这些属性对于纳米硅薄膜微器件的制备具有重要的参考意义.     

六自由度机器人避障问题的MATLAB仿真

针对六自由度机器人的避障问题提出了随机避障的数学模型,该模型具有简单高效且具通用性.利用MATLAB进行模拟仿真,建立了可视化平台.模拟结果表明利用随机避障模型能够有效地实现避障.     

基于大型真三轴试验的砂砾石料强度–剪胀特性研究

为了揭示中主应力系数和应力水平对苏洼龙水电站坝基覆盖层砂砾石料的强度与变形特性的影响规律,结合一种微摩阻加载技术,开展一系列大型真三轴试验。在广义应力框架内讨论该砂砾石料的应力、强度和剪胀问题。结果表明:首先,对于该砂砾石料,内摩擦角随中主应力系数增加而增大,随应力水平提高而减小。3个经典强度理论中,Lade-Duncan准则的预测结果与试验结果更为相符,但当b值较大时,预测结果仍偏低估计了实际的内摩擦角;其次,随着中主应力系数b值增加,应力路径的斜率变缓,同时所达到的峰值强度提高,但峰值强度对应的q/p(q,p分别为广义偏应力和平均主应力)应力比越小,表明在单位平均主应力水平下所能发挥的最大强度减小。总体而言,剪胀角随应力水平增加而减小,亦随b增加而减小。