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目前工业机器人在上下料时大部分都是采用预先示教或者离线编程的方法,具有很大的局限性。因此,研究了一套基于视觉引导的ABB机器人定位与抓取系统。通过手眼标定得到工件坐标相对于机器人基坐标的坐标变换,通过ABB机器人的PC-Interface模块功能把定位坐标传输至机器人控制器,使机器人运动到相应位置抓取工件。通过多次实验数据分析,定位误差在0.76 mm左右,具有很好的实用性。 相似文献
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在浓厚香醇的Espresso里,搭配上柔和细致的牛奶泡沫,浓淡随喜,细细品味咖啡与牛奶的完美邂逅咖啡拉花的意义在欧洲“Latte”代表的是牛奶的意思,利用牛奶在倒入咖啡后产生艺术般的图案就是“Latte Art”,由此延伸出更广泛意义,只要是冲煮完的咖啡表面,制作艺术化的图案线条,就算是“Latte Art”,不一定局限于拿铁咖啡(Caffe Latte),使用各种技巧与方式在咖啡表面形成艺术般图案的咖啡饮品, 相似文献
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