基于NSGA-Ⅱ算法的机械臂多目标轨迹优化

以HSR-JR612型机械臂为研究对象，针对机械臂运动过程中需满足时间消耗少、能量消耗低、平滑冲击小的问题，对其进行多目标轨迹优化研究。机械臂关节空间轨迹采用七次B样条曲线构造，采用具有精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)，结合对机械臂的关节位移、速度、加速度和加加速度作出限制得到的约束条件，对机械臂轨迹进行优化，得到一组Pareto最优解集合。仿真结果表明，七次B样条曲线构造的机械臂关节空间轨迹速度、加速度和加加速度都连续平滑，保证了机械臂运动性能。在满足约束条件的前提下，NSGA-Ⅱ算法可对机械臂运动轨迹实现有效的多目标优化，获得一组理想的Pareto最优解集，并从中选取一个各项优化目标较为均衡的解作为多目标优化的最终解。     

核糖核酸酶Onconase的稀释复性条件优化研究

采用稀释复性方法从包涵体中复性得到有活力的Onconase蛋白,并与传统的醋酸沉淀复性方法进行了比较,考察了复性温度、尿素浓度、氧化型谷胱甘肽（GSSG）加入时间对复性效果的影响.结果表明,在最佳复性温度为4℃、采用最佳复性体系（先加GSSG的含2 mol·L-1尿素的稀释复性缓冲溶液）时,复性纯化后Onconase含量和回收率明显高于醋酸沉淀复性法.     

基于S型速度曲线的机器人连续多轨迹规划

针对工业机器人在笛卡尔空间的多轨迹规划问题,设计出一种基于S型速度曲线的连续多路径平滑过渡算法.根据特征点坐标、半径调节参数和进给速度在路径拐角处建立圆弧模型进行转接过渡,并采用四元数对姿态进行插补,建立空间直线与圆弧的位姿模型.在MATLAB平台上与首末速度为零的传统S型速度控制算法进行了连续多轨迹仿真实验对比.结果 表明:与传统加减速控制算法相比,该算法的执行效率可提高近37.1％,并可实现多路径段间的平滑过渡,大大减少了机械冲击.