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提出了一种基于无速度传感器运行的永磁同步电机非线性控制方法。针对电机速度和位置观测,设计了一种新颖的级联式滑模观测器,解决了传统滑模观测采用低通滤波器的相位延迟问题。前级电流滑模观测器得到反电动势,后级反电动势滑模观测器获取转速和位置信息,利用李亚普诺夫理论进行了稳定性分析。针对速度控制,提出了带扩张状态观测器的滑模速度控制器取代PI调节器,提高了系统的鲁棒性。在滑模观测和控制中均利用双曲正切函数取代符号函数,削弱了系统抖振。将上述方法应用到永磁同步电机矢量控制系统中,通过仿真验证方法的有效性。 相似文献
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针对固定节点数的渐进最优快速扩展随机树(RRT*FN)算法精度低、对环境缺乏适应性等问题,提出了一种改进RRT*FN的机械臂运动规划算法。在迭代过程中,结合目标偏向随机采样和椭球子集采样的优势,构造新的启发式方法对采样区域进行约束,从而保证搜索路径更优。在扩展节点时,配置树中总节点数的预设值,并通过加权方法对树中叶子节点进行删减,避免了树规模的无限增长。在动态环境下,采用对节点剪枝与连接的启发式重规划方法,有效提高了对动态环境的适应能力。实验结果表明,该算法在规划过程中收敛速度更快,效率更高,具有较强的环境适应性。 相似文献
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深度学习技术在现代离散制造业中有很多应用场景,是支撑离散制造业由数字化、网络化阶段向智能化转型的关键技术之一。对离散制造业的从业者而言,使用传统开发方式,应用深度学习技术解决生产场景中问题的学习成本很高,需要从业者同时具备较深的开发能力和深度学习知识背景。为了尽可能地降低离散制造业从业人员进行深度学习功能开发的成本,在对离散制造业的特性、深度学习在离散制造业的应用情况和人工智能开发模式进行充分了解之后,提出了适用于离散制造业的深度学习无代码开发平台的构建方案,并进行了实现,最后应用企业级的项目进行了应用效果对比,证明了该开发平台的优异性能。 相似文献
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