基于拓扑优化的RV减速器轻量化优化设计

工业机器人在实际使用中,轻载型机械臂其第1～第4关节为RV减速器,第5、第6关节为谐波减速器。重载型机械臂全为RV减速器。通过多方面的对比,RV减速器有更大的优势,故RV减速器在工业机器人机械臂上有逐渐取代谐波减速器的趋势。然而RV减速器的质量过大会为机械臂带来负担,文中为实现RV减速器的轻量化,以针齿壳与行星架在受到应力作用的时候不能超过材料强度的静力学分析为基础,进行针齿壳与行星架的轻量化设计,证明了行星架与针齿壳拓扑优化设计的合理性,在保证RV减速器的性能基础上使其主要部件的质量得到了减轻。     

一种晶上系统互连网络的容错感知结构

晶上系统融合预制件组装和晶圆集成等先进理念,是延续摩尔定律的一种新方法。由于晶圆基板本身制造良率和拼接的不确定性,晶上系统存在路由节点故障或链路故障等问题。为提高系统容错性,提出了一种基于2D-Mesh晶上互连网络的容错感知结构。在Mesh环中交叉使用主副感知器用于获取故障信息,再将其广播至全局路由节点实现数据包的避障绕行,缓解数据包在路由过程中可能发生的阻塞。实验仿真表明该结构在多种故障模式下,相较于传统容错路由算法有更高的饱和注入率,能够有效提高系统容错性,降低局部故障导致的性能影响。