水下机器人动力学分析与控制系统研究

对6自由度水下机器人进行动力学分析和运动控制系统研究。首先,建立了水下机器人坐标系,考虑重力、浮力、水动力及推力等因素对水下机器人影响,建立了6自由度水下机器人的动力学模型,进而描述了水下机器人的复杂运动。在此基础上,设计了一种模糊逻辑控制器,对水下机器人进行运动控制。通过计算机仿真分析,验证了控制方法的有效性,对后续水下机器人控制系统的进一步研究,提供了依据和参考。     

基于融合CNN与PSO-SVM的滚动轴承故障诊断

针对滚动轴承故障识别过程中,难以提取细微故障特征的问题,提出一种基于融合卷积神经网络与基于粒子群优化算法的支持向量机相结合的滚动轴承故障诊断方法.该方法将轴承振动信号同时作为一维卷积神经网络和二维卷积神经网络的输入信号,并在汇聚层中将提取到的故障信息融合,最后通过优化后的分类器提高故障识别准确率.为了验证该方法的诊断性能,将与融合卷积神经网络同规格的一维卷积神经网络和二维卷积神经网络进行对比.试验结果表明,该方法不仅可以提高故障识别准确率,还可以在信号受到噪声污染时保持良好的诊断性能.     

基于混合遗传算法的叶片偏角优化设计

为提高垂直轴变攻角水轮机的能量利用率,建立了叶片偏角变化规律的数学优化模型,以叶片偏角随位置角的变化为设计参数,以水轮机能量利用率为目标函数,采用遗传算法结合序列二次规划的方法进行优化计算,在此基础上得到最适合的叶片偏角变化规律.对摆线式水轮机在不同速比下的偏角进行优化,得到优化后的偏角规律,结果显示,水轮机在混合遗传算法优化后的偏角规律下,能量利用率较原摆线式水轮机相比有所提高.     

轮胎均衡机测量重复精度实验研究

针对轮胎均衡性测试装置——轮胎均衡机在生产中出现的测量重复精度较差,难以准确检测产品并造成出口产品被退的严重问题,在逐一深入地剖析其产生原因的基础上,通过理论分析,建立动力学模型,进行了一系列的实验设计及研究,编制了自动化检测程序软件,并通过了美国通用汽车公司的检验,轮胎均衡机恢复了在线生产功能。     

基于模糊控制的智能竞速车舵机转向系统设计

智能车作为移动机器人的一种,是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等多种功能于一体的综合系统。为了提高智能车跟踪和运动性能,本文在分析智能车系统原理的基础上,从控制策略、控制算法等方面出发,研究基于FUZZY控制器的智能车舵机转向系统。首先,建立模糊变量的隶属函数和控制规则表,然后通过模糊推理和清晰化,得到输出控制作用的论域值,最后,将本文所设计的算法应用到基于HCS12单片机的智能车硬件系统。实验结果证明,本文设计的智能车控制算法能够模仿人工驾驶行为控制智能车准确快速地跟踪路径运行。     

纯电动物流车动力系统设计与优化

为了对电动物流车动力系统参数进行合理匹配,根据电动物流车的技术要求,对电动物流车的相关参数进行初步设计计算,并在模拟工况的基础上通过AVL-Cruise搭建整车仿真模型进行模拟仿真.基于纯电动物流车动力系统参数匹配的复杂性,需要对各项参数进行综合考虑,提出了一种多目标遗传算法的优化方式.该方式将车辆的动力性及经济性同时...     

并联式混合动力在金枪鱼钓船上的应用研究

与传统金枪鱼钓船相比,混合动力推进的金枪鱼钓船具有燃油消耗少、污染小等优点.针对延绳钓金枪鱼钓船,设计了并联式混合动力驱动系统.为满足渔船的不同动力需求,通过模糊控制策略合理控制分配动力的输出.通过Matlab/Simulink的仿真研究,金枪鱼钓船的推进效率和燃油经济性均得到提升,有效地验证了混合动力系统和模糊逻辑控制策略的可行性.     

基于RFID的AGV及其在物流配送中心的应用研究

物流配送中心是现代物流链中的关键枢纽,为减少在配送中心作业中人力、物力和时间的浪费,研究并设计了基于RFID的AGV系统。该系统对RFID系统和AGV自动导引车控制系统进行了集成该系统可以通过AGV的移动和搬运来自动实现对货物信息的提取分拣、搬运、入库、到位等,这样可以代替传统的人工作业,大大提高了物流配送中心的运行效率和准确性。     

采用遗传算法的海流能发电机叶片优化与研究

提高海流能水轮机的获能效率是海洋能开发的重点研究内容,提高水轮机获能效率的关键在于水轮机叶片的几何构造.在NACA4412翼型的基础上,采用儒可夫斯基保角变换的方法对翼型进行参数化建模,以最大升阻比为目标函数,施加约束条件进行设计优化,利用遗传算法进行全局寻优求解.在获得最优解后,利用CFD软件Fluent对原翼型和优化后的翼型进行翼型绕流数值模拟,数值模拟的结果表明:优化后的翼型相比于原翼型具有更大的升力系数和升阻比,翼型的最大升力系数和最大升阻比分别提高了18.72％和46.84％,且优化后翼型达到最大升阻比时的攻角相对较小;翼型的临界失速攻角相比于原翼型较大,验证了该优化方法的合理性与可行性.     

纯电动汽车制动能量回收策略优化研究

为了提高纯电动汽车续航里程及能源转化率,以某纯电动汽车为研究对象,提出基于ECE法规曲线、I曲线和f曲线的汽车前后轴制动力分配策略。同时又考虑到存在电机和电池最大充电功率约束,在完善电机再生力矩、限制再生制动最大值后,采用模糊控制方法,根据不同制动强度确定机械制动力和再生制动力比例由此制定能量回收控制策略。在MATLAB/Simulink里建立起再生制动控制策略模型并将其与AVL-Cruise进行联合仿真分析本策略的优化效果。仿真结果表明所提出的控制策略能够在满足制动安全性基础上充分利用电机制动转矩,使得制动能量回收率与系统自带策略相比有显著提高,在一定程度上有效缓解了纯电动汽车续航问题。