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为准确测量机器人RV减速器的传动误差,分析测量过程中负载和输入转速的影响,指导机器人RV减速器的测量和应用,通过选型关键测试部件搭建了由驱动模块、加载模块、控制模块、测量模块、软件模块和机械模块组成的机器人RV减速器综合试验台,测量了RV-40E和RV-320E不同条件下的传动误差值,得到了传动误差曲线图。基于实验数据拟合出负载、输入转速、不同型号和传动误差之间的关系,分析了负载、输入转速、刚度对于传动误差的影响。结果表明,机器人RV减速器的传动误差随着负载和输入转速的增大而增大,随着刚度的增大而减小,负载对传动误差测量值的影响为3阶次,对其影响较大。 相似文献
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王海霞吴清锋刘仲义蒋建辉王清忠 《制造技术与机床》2018,(6):34-39
为准确测量机器人位姿精度,指导机器人应用,以六关节机器人为研究对象,基于其D-H运动学参数进行建模,利用激光跟踪仪和Beckhoff EtherCAT控制系统搭建了同步测量试验平台。根据ISO 9283:1998和GB/T 12642-2013,通过单点激光跟踪干涉仪法,测量30个指定位置将测量系统和机器人转换到了一个公共坐标系,选取工作空间测试平面及5个位姿点循环30次精确测量了位姿精度,形成了符合现行标准的有效检验检测方法。对测量数值进行了初步评估,分析出该机器人精度误差主要来源于Z轴方向。 相似文献
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兰州东方红玻璃厂造箱车间使用的木箱排片机是上玻机厂72年的产品。在试生产中,发现钉枪存在以下一些问题: 挡板被打弯了;有时一次冲下两个钉子;冲杆发生颤动;机器维修困难等。针对上述向题,兰玻造箱车间对钉枪结构进行了修改。 相似文献
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随着传感器技术的不断发展,越来越多智能传感器应用到工业机器人的检测领域。针对当前测量方法存在成本高、精度低、操作复杂、可能断光而无法实现连续测量等问题,首先提出应用角度传感器测量系统检测工业机器人性能的方法。搭建基于STM32的双角度传感器模型,研究了系统的工作原理和实验方法,分析了测量数据的误差特性。引用了最小二乘法的思想,分析标定的残差特性;采用了迭代逼近特征阈值的方法,提高测量系统的精度和可靠性,精度评价为0.15 mm;经过多次迭代减小了积分累积的漂移误差,提高了测量系统的稳定性。实验结果表明:该测量系统实用、成本低、稳定可靠、精度高,为工业机器人的性能检测提供了一种新的方法。 相似文献
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GB/T 12642—2013《工业机器人性能规范及其试验方法》规定性能测试的环境条件包括:温度、相对湿度、电磁场和静电场、射频干扰、大气污染和海拔高度极限,忽略了周围环境振动对工业机器人性能的影响,特别是对位置重复性的影响。在不同振动环境下对同一台机器人的位置重复性进行检测,发现在防振条件下测得的位置重复性为0.009 mm,在未防振条件下测得的为0.015 mm,两者相差巨大。因此,在进行位置重复性检测时应在防振条件下,国标应该对性能测试的环境条件进行重新规定,应该考虑周围环境振动对工业机器人性能的影响。 相似文献
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为准确测量机器人位姿精度,指导机器人应用,以六关节机器人为研究对象,基于其D-H运动学参数进行建模,利用激光跟踪仪和Beckhoff EtherCAT控制系统搭建了同步测量试验平台。根据ISO 9283:1998和GB/T 12642-2013,通过单点激光跟踪干涉仪法,测量30个指定位置将测量系统和机器人转换到了一个公共坐标系,选取工作空间测试平面及5个位姿点循环30次精确测量了位姿精度,形成了符合现行标准的有效检验检测方法。对测量数值进行了初步评估,分析出该机器人精度误差主要来源于Z轴方向。 相似文献
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