安全生产经验漫话——支护篇

北京矿务局杨坨矿三段,特邀有四十余年井下工令的老工人陈长林,在传经会上介绍了安全生产经验。一、压劲和拧劲。下井首先要听棚子的动静,要看棚子的状态。若是棚子腿被压裂,或者梁被压裂,就是压劲;如果上面一点点来     

可重构柔索并联机器人协同避障方法研究

针对可重构索驱动机器人自身结构与环境障碍物间高碰撞风险问题,设计了一种基于临界支撑线及多指抓握的可重构柔索机器人协同避障方法。通过简化环境障碍物与机器人结构得到一类可重构柔索机器人在复杂环境下的一般模型,在此模型基础上利用其结构的拓扑约束及障碍物间的临界支撑线求取机器人的无碰撞运动区域;通过凸包算法及凸包映射算法求取不同构型及障碍物分布下可重构柔索并联机器人的力封闭工作空间,并分析不同构型及障碍物分布对机器人无碰撞力封闭工作空间的影响;随后,通过优化算法求取指定运动轨迹上最优索分布;最后在重构索驱动机器人实验平台对所得优化结果进行验证。实验结果显示,所设计的可重构柔索机器人协同避障方法能有效避免重构索驱动机器人运动过程中的碰撞。     

改进磁带同步录音的体会

目前电视电影片录音方式基本上有两种:一种是光学录音,但制作困难,录上音之后不能任意改动,而且音质较差、带宽较窄;另外一种就是磁录音,磁录音又分宽磁和窄磁两种。但因目前国内尚未有涂磁的胶片生产,所需胶片都要进口。针对这种情况,我们试验了用磁带录音机和放映机同步起动方法来解决这个问题。经我们使用,电视新闻配解说词在三十分钟内是没有什么问题的,过长的记录片     

多功能模块化柔索导向装置设计及实验研究

为实现柔索在连续变向过程中的高精度导向以及柔索姿态、张力的实时检测,提出了一种基于可连续变向柔索的多功能模块化柔索导向装置及其检测方法。在柔索导向装置中添加了球铰式漏斗形导向管道,在对单根柔索进行了运动学和静力学分析的基础上,给出了该装置导向的整个运作过程和柔索张力检测原理。为了验证整个装置的有效性,借助三自由度柔索并联实验平台,进行了仿真和实验。结果表明:该多功能模块化柔索导向装置具有良好的动态导向性,柔索姿态和张力的实时检测数值也具有一定的精确性和稳定性。