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针对通信距离受限下无人机集群轨迹规划时效性与安全性问题,本文构建了分布式滚动规划框架,提出了局部优先级解耦的序列凸优化方法 (local-priority-decoupled sequential convex programming,LPD-SCP),将集群轨迹规划问题分解为一系列短时域单机凸优化子问题,在保证求解效率的基础上确保了轨迹的安全性.本文推导了确保飞行安全的可行规划时域长度,设计了通信距离受限的局部优先级解耦机制,根据通信状态动态调整邻域内无人机规避优先级,实现通信距离受限下的机间避撞.更进一步,定制了轨迹时间一致协调策略,通过更新飞行时间下边界约束,实现邻域内无人机飞行时间一致性.理论分析了所提LPD-SCP能够通过多次滚动规划获得满足约束的集群轨迹.数值仿真试验结果表明:LPD-SCP能够在通信距离受限条件下规划出满足飞行动力学、机间避碰与时间一致约束的协同轨迹,且15架无人机短时域集结轨迹生成时间不大于4 s. 相似文献
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随着工业技术不断发展,传统换热管的传热方式已经无法满足高热流密度下的热量输运要求。扭带插入物是一种能够有效提高换热管传热效率的强化传热元件,以其结构简单、加工容易的特点受到了很多学者的关注和研究。管内流体的传热性能及熵产往往作为评价换热管性能的重要参数,因此扭带结构与流动工质对这些参数的影响成为近年来研究的重点。本文主要综述了近十年来不同结构扭带对管内传热与熵产影响的研究进展。首先,将文献中研究的扭带按照几何结构进行分类,阐述和分析了不同类型扭带对换热管的传热、熵产以及综合性能的影响,试图找出几何结构与换热管传热性能以及熵产之间的联系。其次,介绍了扭带与纳米流体复合传热技术的研究进展。最后,归纳了研究人员为达到传热性能最大化以及熵产最小化而建立的传热和熵产模型,并对模型的优缺点进行了评价。 相似文献
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介绍了AC800F控制系统的基本配置和在重油催化裂化装置上的成功应用,并对AC800F分散型控制的复杂控制回路进行了说明。 相似文献
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该文首先提出了复杂河道洪水演算问题的复杂性,然后,在分析复杂河道洪水计算特点的基础上,提出一种基于马斯凉干法的分段连续演算方法与模型,并给出了其具体解法与计算步骤。 相似文献
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深海钻井技术逐渐发展的同时,解决深水低温环境下的固井问题成为海洋钻井的一大攻关课题。为改善固井水泥浆的性能,根据深水低温固井的使用条件研制出低温早强水泥,在常规油井水泥中加入外加剂,如低温早强剂、凝胶强度促进剂等来改变水泥浆的早期强度、凝结时间等,实现低温速凝,提高深水低温固井的质量。本文主要针对几类常见水泥浆体系的研究和应用及外加剂研究情况展开分析。 相似文献
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在钻井施工过程中可能存在溢流、水涌以及井喷等问题,这类事故不仅影响到钻井施工的效率和进度,还会引发严重的安全事故,因此,要优化井控技术措施来保障钻井施工安全。本文主要是从井控的基本原理和分类出发,对钻井井控技术进行分析,探讨优化井控技术措施的途径。 相似文献
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海滩大位移水平钻井技术的开发,可以为海上油田增加勘探开发的面积,为海上油田带来显著地经济效益。 相似文献
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针对面向机器人遥操作的数据手套精度低、成本高以及惯性测量单元校正难、校正不完全等问题,基于9轴惯性测量单元设计了一款数据手套,对传感器数据进行了校正、融合,并在Simulink中搭建了仿真系统。采用LM算法校正加速度计和陀螺仪数据,椭球拟合算法校正磁力计数据;采用扩展卡尔曼滤波算法融合校正后的9轴数据,得到传感器的实时姿态。实验结果表明:经校正、融合得到的传感器三轴动态角度,其均方根误差小于1.5°,最大误差绝对值小于3°,计算得到的手指关节静态角度误差小于1°。该数据手套系统可以较准确地检测手指的姿态,并能实时控制虚拟灵巧手的运动,同时也能获得手指关节运动的角度、角速度等信息。 相似文献