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针对球面5R并联机构"PC机+PMAC卡"开放式半闭环运动控制系统,分别在位置控制模式下设计PID位置控制器、速度控制模式下设计PID+速度/加速度前馈+NOTCH滤波位置控制器和滑模变结构位置控制器实现机构的运动学控制;应用Simulink建立运动控制系统仿真模型并依据仿真结果优化各控制策略控制器参数;利用伺服器的参数调整功能、PMAC软件系统及其提供的OPEN SERVO开放伺服算法,实现各控制策略位置控制器并整定其参数;通过对比分析仿真结果和实验结果,证明各控制策略的正确性和有效性。 相似文献
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舟山市:在浙江省东北部舟山群岛。1987年由定海、普陀两县合并为舟山市,属浙江省。南澳县:在汕头市东部,由南澳岛及其附近许多小岛组成。清置南澳厅,1912年改为南澳县,属广东省。 相似文献
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