一种自主式小型浅水水下管道巡检机器人的研制与试验

针对浅水水域机器人的姿态平衡、运动控制、信息获取及工作环境多变等难题，文中研制了一款能够沿水下管道自主运动、检测管道上的吸附物、发出警报并对吸附物移除及回收的小型水下机器人。采用Arduino Mega 2560集成芯片作为核心控制器，开发了管道巡线、图形识别和回收装置驱动等模块的外围电路，制作了实物样机。实景试验表明：所研制的机器人能够完成460～530 mm深度水下管道的巡检作业。