球形机械手控制系统的设计

目前,机械手技术主要面向轻小型化、智能化、数字化等发展,以达到无人化、自动化、远程管理、轻量化低碳生产的目的。本文主要介绍球形机械手控制系统的设计。该系统以单片机AT89C51为核心,使用串口分别与LD3320语音识别模块和OpenMV视觉模块等进行通信,通过单片机处理分析,将控制信息输出到各个传感器,能够顺利完成指令。阐述了电机驱动电路,鸣笛报警电路,避障电路及调速电路等部分重要电路的电路设计原理介绍。球形机械手也可用于流水线生产及工业机器人等需要抓取的地方,应用范围广泛,同时也为传统机械手的设计提供重要参考。     

基于混合优化模型的平面交叉口控制方法

基于交叉口固有特性,建立了兼顾相位控制延误和排队长度两项优化目标的混合优化模型。在不改变交叉口固有相位相序的情况下,通过对周期时长和相位内有效绿灯时长的实时动态优化和配置,提高了交叉口的时空间资源利用率和运行效率。然后,应用遗传算法对混合优化模型进行了数值仿真。仿真结果表明:混合优化模型在约束条件下均可对处于不同交通需求、不同状态下交叉口的信号配时进行实时动态优化,并且优化后的周期时长和排队车辆数处于一种相对稳定状态,证明了模型的合理性和控制的有效性及稳定性。最后分别研究了不同交通需求下模型的控制特点,为今后模型的进一步改进提供了有效的依据。