康复训练患肢动力学模型参数辨识算法的研究

康复训练患者的病情千差万别,不同的患者有不同质量的患肢和不同的肌张力甚至可能发生肌肉痉挛,这些都将严重影响康复训练机器人系统的稳定性、可操作性以及从手运动的平滑性,降低了康复训练效率。为了解决这些问题,根据患肢训练时力和位置等信息反馈,提出一种用解超定方程组的方法在线辨识患肢的动力学参数,实现了患肢动力学模型的在线辨识。仿真结果证明该方法辨识患肢动力学参数效果良好,并且在一定的噪声范围内具有较强的鲁棒性,可以用于康复训练机器人的患肢动力学参数辨识,为实际康复训练机器人系统的实时控制提供了较为准确的依据。     

经济型数控雕刻机的控制系统研究

依据机电一体化产品设计的基本原理、关键技术和研制原则,深入分析和研究了经济型数控雕刻机的控制系统。采用TA8435驱动芯片控制步进电动机,通过变频器实现主轴调速,利用计算机CPU直接控制和管理整个雕刻系统,雕刻软件通过对PC机并口输入、输出信息的控制来实现各项功能。整机结构紧凑,性能稳定。在保证控制信号传输迅速、准确的前提下,降低了产品成本。