High Density Culture of Porphyridium cruentum in a 42 L Internal Airlift Loop Photobioreactor

1 INTRODUCTION Porphyridium cruentum is a kind of unicellular microalgae, which can live widely in freshwater, marine, brackish, and soil environment[1]. Great attention has been paid to its potential economic value such as the high content of essential high unsaturated fatty acids, especially arachidonic acid (AA) and eicosapentaenoic acid (EPA) (ca 50% in the total fatty acids), ploysaccharides, and synthetic pigments, especially phycoerythrin (PE)[2,3]. During cultivation, the cells…     

’94诺贝尔经济学奖背景材料 “纳什均衡”与其他

1994年度诺贝尔经济学奖的奖金总额为95万美元,这笔奖金分别奖给三名教授,即:美国伯克利加利福尼亚大学的约翰·豪尔绍尼和普林斯顿大学的约翰·纳什,以及德国波恩大学的赖因哈德·泽尔滕。 诺贝尔奖委员会说,这三位教授分别通过研究策略运筹论推动了经济学的发展。所谓策略运筹论,又称博弈论、对策论,是西方现代经济学和政治学、国际关系学等学科的一个重要经济学术语,如零和游戏、双赢、空洞的威胁等,均源于博弈论。这一理论,涉及用数学公式表达棋、纸牌类选手下棋和出牌的技巧。在这类游戏比赛中,选手们要尽自己最大的努力取胜,同时又要考虑对手怎样下棋或出牌。     

具有连续转轴的新型3-UPU并联机构的运动特性分析

提出了一种新型3-UPU对称并联机构,该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度（2R1T）。基于单叶双曲面几何性质,证明了该机构在任意位形下始终关于一个中间平面对称及机构自由度的非瞬时性;进而发现该机构动平台具有可绕其中间对称平面内任意直线做连续转动的特性,并通过仿真进行验证;采用一种新的两转动机构的姿态矩阵的求解方法,推导了该机构的运动学反解,并进一步分析了其工作空间。研究结果为该类机构的应用提供了理论参考。     

具有连续转轴的对称2R1T三自由度并联机构型综合

为综合出更多具有连续转轴的并联机构新机型,提出一种具有连续转轴的两转一移（2R1T）并联机构型综合新方法。运用螺旋理论,给出该类机构约束螺旋的空间布置,提出并联机构连续转轴的判别条件,确定分支运动副类型及空间位置关系。基于分支约束力与分支运动副之间的几何位置关系,证明了该类机构能够实现连续转动。利用该方法对具有平面上任意直线为连续转轴的对称两转一移并联机构进行综合,并仿真验证了研究结果的正确性。该综合方法简单、有效。     

具有连续转轴的3-RSR并联机构及其运动学分析

对一种新结构3-RSR并联机构的连续转轴问题进行了深入研究;根据螺旋理论对机构进行了自由度分析,说明该机构具有2个转动自由度和1个移动自由度;采用单叶双曲面的数学理论简单、直观地推导了定动平台的对称关系,证明了该机构具有以对称平面内任意直线为转轴进行连续转动,并沿对称平面法线方向进行连续移动的特性,便于对机构进行运动学标定和轨迹规划;根据机构的几何特性,利用对称平面的法向量来描述该机构的姿态矩阵,使其位置反解过程变得简单、新颖。基于该机构,提出了一种空间二维指向机构的新构型,可应用于雷达姿态调整机构等。