轮腿式机器人倾覆稳定性分析与控制

对于运动在不平坦地形中的移动机器人而言,其倾覆稳定性非常关键．设计了一种结构对称的轮腿式机器人,它有4个独立的轮腿运动单元,能够变化多种构形．采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价,建立了一个模糊神经网络自适应控制系统．根据稳定性指数值,该系统可以实时改变机器人的构形和速度,保证其倾覆稳定性．正弦路面上的仿真结果表明,该系统所产生的动作实时性好、可靠性高,能够降低机器人自主越障过程中的危险．     

WinCC与PLC采集数据间快速交换及显示的研究及应用

针对WinCC和PLC构成的两级计算机控制系统中,WinCC不能实现0.25s以下的实际数据的快速实时采集及显示,以伺服电机驱动的连铸结晶器非正弦振动控制系统为背景,利用S7-400 PLC框架中的FM-458和EXM-438模块对实际数据进行实时采集,并利用WinCC数据归档以及S7-400 PLC的AR SEND功...     

基于实物惟一编码的电力设备退役处置全流程优化系统设计与实现

设备退役处置是电力企业实物资产管理的重要组成部分,对电网资产全寿命周期管理具有重要意义.本文深入分析了电力企业设备退役处置管理过程中存在的问题,介绍了一种基于实物惟一编码和工程生产管理系统、企业资源计划(ERP)系统的设备退役处置全流程优化系统,利用实物惟一编码贯穿于设备全寿命周期的特性,实现了设备退役处置全过程业务的...     

矿山钻孔救援探测机器人研究进展

分析了国内外钻孔救援技术、煤矿救援探测机器人及矿山钻孔救援探测机器人的研究现状,指出将煤矿救援探测机器人和管道机器人的研究成果与矿山钻孔救援的探测需求相结合,可以研制出满足要求的矿山钻孔救援探测机器人,提高井下灾后救援的成功率。从移动机构、导航、定位和路径规划、传感探测、通信和控制方式、能源供给、防爆性能等方面分析了矿山钻孔救援探测机器人的关键技术及其发展趋势,指出应围绕机器人的通过性、可靠性、轻量化、智能化等目标,在移动机构、能源供给和防爆性能等方面进行创新设计,提高传感检测范围和精度,研究未知、非结构化环境中的导航、定位及控制的智能算法,提高机器人的环境适应性。     

二锅头原产地,为何认准牛栏山?

飞机缓缓下降在首都国际机场的上空,玄窗之中依稀"跳"出那一片翠绿,让人不禁想起同样位于顺义的生态化企业——牛栏山酒厂,一个北京工业旅游必去的老字号企业,正是这里,开掘发展了中国白酒行业的二锅头品类,以聚核反应的原理辐射到二锅头家族的扩展壮大。北纬40°、东经116°的骄傲橘生淮南则为橘,生于淮北则为枳。在北纬40°00’-40°18’,东经116°28’-116°58’之间,京东第一大河潮白河欢快地奔向前方,燕山环抱中的氤氲里飘散着浓郁的酿酒微生物群,典型的春季干旱多风,夏季炎热多雨,秋季天高气爽,冬季寒冷干燥的气候特征,年平均温度11.2℃的温度更是让这里成为了天然的酿酒乐园。天大地大,二锅头品类的"温床",酿就了牛栏山的纯正本色。有人说这里是中国白酒产区定盘中最难以发现的"可可西里",宛若国际上盛行的酒庄一样,没有国酒金三角的气势     

名扬世界二锅头 来自北京牛栏山

＂美食无国界,五味皆态度＂,美食如是,佳酿亦如是。来自中国的牛栏山二锅头,因其纯正、度高而不烈,质醇而甘香等特点,颇受欧洲、东南亚国际友人的喜爱。这种以绿色原材料经传统工艺手工酿制而成的二锅头酒,如今已携其美名,跨出了牛栏山,以昂然勃发的姿态,跃出了北京,冲向了国际舞台。     

牛栏山闪耀文化之魅彰显京味美景时尚

中国白酒文化历史源远流长，每种酒都有其所在地域、民族的深厚文化背景。 有位在北京打拼多年的朋友对笔者说，常去北京或在北京定居的朋友们都有一个深刻的印象：在北京溜达，经常能看到早晨遛鸟的市民、树下纳凉的老人、街头下棋的闲叔、地摊淘宝的玩家、走街串巷卖烤红薯的小贩，而那遍布京城超市、食肆、酒楼的二锅头，就是这个城市独有的“神韵”。     

轮履复合式机器人设计及其可包容地形分析

针对野外环境的要求,设计了一种轮履复合式机器人。该机器人采用对称结构,由两组履带、4个车轮、运动模式调整装置和车体组成。它可以用车轮实现高速运动,用履带来适应复杂地形,也可以轮履并用来跨越障碍。研究了机器人系统的核心部件——运动模式调整装置的结构与工作原理,分析了机器人通过台阶、凸台、壕沟、斜面及楼梯等典型障碍时的运动特性及可包容的地形。研制完成的样机结构简单、变换灵活,具有良好的环境适应性。     

基于smith预估的水泥分解炉温度MRFAC控制器设计

针对水泥分解炉温度控制系统具有大滞后、模型不确定等特性,采用MRFAC(模型参考模糊自调整控制)的方法设计了其控制器。该方法在普通模糊控制器的基础上,增加了利用参考模型输出和实际被控对象输出之差,来在线修改常规模糊控制器规则库的辅助模糊控制器,从而提高了系统对参数不确定性的鲁棒性。为了削弱系统大滞后特性的不利影响,系统中还引入了基于神经网络的smith预估器,用其输出代替实际系统输出来进行反馈控制。仿真结果表明,该控制系统能有效抑制大惯性、大滞后的影响,具有较好的鲁棒性和动、静态性能,获得了满意的控制效果。     

古法之源独特酿造工艺酿就二锅头第一品牌

悠悠华夏文明，千年历史沉淀而出的古老智慧，闪烁春秋，让后人尽享福祉。而在这之中，总有一些人或事会被历史委以重任，身为智慧的传播者，让智慧的光芒穿透岁月的迷雾，