基于力觉信息的工业机器人力跟随研究

随着机器人智能化要求的不断提高,需要工业机器人作业可同时满足机器人末端接触力和位置期望跟踪控制,以期具有更好的顺应外部环境的能力,提高作业效率和质量.为此,文中搭建了基于力传感信息的工业机器人力/位控制试验平台,通过在机器人末端安装六维力传感器,并在不同位姿建立机器人重力补偿系统,提出了基于力传感信息的力/位控制算法,完成了基于力传感器机器人末端的力跟随试验.通过试验证明了机器人能够根据力传感器反馈的信息实时地对末端位姿进行调整,实现了顺从外力的功能,同时验证了以此进行的力跟随控制算法的正确性和合理性.     

基于PSoC控制的数位电子琴设计

介绍利用4×4键盘来当做琴键的数位电子琴的硬件结构和程序设计过程,通过使用PSo C控制"PWM"元件的频率来驱动喇叭产生不同音符,高频PWM模拟出来的DAC供电控制音量,经过实验测试,该设计方案有效可行。     

智能机器人研究初探

智能机器人正逐渐广泛且深入的影响着人类的生活形式。从智能机器人基本定义、发展沿革及智能机器人分类三个方面对智能机器人进行探析。     

综采面液压支架嵌入式监控系统设计

研制适于综采面液压支架压力监测的嵌入式控制系统。系统采用Zig Bee星型拓扑结构,利用STR912和CC2530搭建支架压力传感网络,在STR912上植入μC/OS-II实时操作系统以实现对压力数据存储、报警和通信等多任务控制。测试表明,嵌入式系统能降低截煤产尘对硬件的影响,其压力测试精度能有效控制在±10 kN内,ZigBee无线传输丢包率低于0.5%。     

热处理温度对镁基机械壳体电磁屏蔽性能的影响

为了研究热处理温度对Mg-8Al-1Zn-0.2Ti镁基机械壳体电磁屏蔽性能的影响,优化出固溶热处理温度和时效热处理温度,采用不同的固溶温度和时效温度对该壳体试样进行了热处理,并进行了试样电磁屏蔽性能测试与分析。结果表明:当测试频率为50 MHz时,随固溶热处理温度从380℃增大到440℃,或随时效热处理温度从180℃增大到240℃,试样的电磁屏蔽效能均先增大后基本保持不变;当测试频率为800 MHz或1500 MHz时,随固溶热处理温度从380℃增大到440℃,或随时效热处理温度从180℃增大到240℃,试样的电磁屏蔽效能均先增大后减小。该壳体的固溶温度和时效温度分别优选为430℃、220℃。     

基于Solidworks的机械产品参数化设计研究

介绍了SolidWorks软件的功能与特点,以SolidWorks为开发平台、以直齿轮为例应用VB进行机械产品参数化设计研究。     

基于单片机控制的智能行李箱设计研究

介绍一种采用模块化设计的智能行李箱,包括主控模块、避障模块、驱动模块、跟踪模块、报警装置、电源模块等模块,实现了行李箱自主跟随主人行走、遇到障碍物避障绕行、超出连接范围自动报警等功能,有效解决了现代人出行行李箱笨重不易携带、易丢失等问题。     

一种新型立体停车设备电气控制系统的研发

针对一种新型无避让立体停车设备在研发过程中所遇到的技术难题,提供了实用有效的解决方案,实践证明,该方案取得了很好的效益。     

小型精确喷灌机的设计研究

通过对喷灌机的发展历史,在对国内外现有的行走式喷灌机结构特点、适用性、操作方便性等性能分析研究的基础上,根据我国农业生产经营规模的要求,提出了开发和研制新型多功能高地隙自走式小型精确喷灌机的必要性和思路。     

柴油机轴瓦预紧状态下的润滑分析

以船用低速柴油机主轴承轴瓦为研究对象,针对轴瓦在安装过程中受到的螺栓预紧力作用和工作过程中受到油膜压力作用进行仿真分析。应用有限差分法求解轴瓦油膜压力分布,利用有限元软件计算轴瓦安装时在预紧力作用下产生的形变量,模拟分析轴瓦在考虑和不考虑预紧力作用时,在油膜压力作用下的应力应变分布情况。结果表明:由于受到预紧力的作用,主轴承轴瓦两端面出现形变量的最大值;轴瓦在安装过程中受到预紧力作用而产生的应力应变较大,影响了工作过程中油膜压力对轴瓦的作用,因此在分析轴瓦工作时的应力应变情况时,不能忽略螺栓预紧力的影响;预紧力不仅影响轴瓦应力应变值的大小,同时改变应力应变值的变化规律。