小型蠕动机器人原理与实现

本文阐述了蠕动的原理，在此基础上研制了一套小型蠕动机器人系统，其主要部分由三个Ｌａ：ＰＺＴ电致伸缩微位移器和一套独特的柔性链机构所组成。机器人的外形尺寸为１５０＊６１＊４６ｍｍ，重２ｋｇ，最大步距１０μｍ，行程４０ｍｍ，运动精度０．２μｍ。     

微小型移动机器人移动方式的研究

本文介绍了微小型移动机器人常用的几种移动方式,分析了不同方式对移动体几何尺寸因素变化的敏感程度,提出并建立了评估方程.     

用于微系统驱动的形状记忆合金弹簧特性实验研究

研究了形状记忆合金（ＳＭＡ）用作微机械电子系统执行元件时的几个问题。在实验的基础上建立了实用化的ＳＭＡ热机转换模型。分析了影响其动作频率的主要因素并提出了改善频率特性的措施。利用几何敏感度的概念，对ＳＭＡ驱动性能受尺寸微型化的影响进行了探讨。