面向机器人精密装配的高精度圆片位姿视觉检测

为了引导机器人精密装配过程的轴孔自动对中，提出一种高精度圆片位姿视觉检测算法。根据圆片的几何性质，对采集图像进行圆片轮廓提取、上表面轮廓椭圆检测和亚像素精度优化，从而获得能高精度拟合圆片上表面的轮廓椭圆方程。基于该椭圆方程，利用圆锥曲线透视投影原理建立了从2D椭圆到3D空间圆的位姿转换数学模型，可以根据圆片表面轮廓椭圆方程和圆片半径解算圆片上表面圆心坐标和圆片轴线方向向量，并提出两个轮廓点筛选准则以消除图像中部分非高斯噪声的干扰。针对位姿解算的二义性问题，提出一种利用圆片下表面圆心重投影的二义性消除方法，其优势在于无需增加环境约束。仿真分析和视觉检测实验结果表明，所提出算法鲁棒性好且检测精度达到：圆片上表面圆心的x,y轴位移检测精度0.01 mm，圆片轴线方向向量的角度检测精度0.7°。