基于卡尔曼滤波的倒立摆控制系统噪声抑制

在二级倒立摆稳摆控制中,摆杆的角度信号受到测量噪音污染,通过差分获取角速度时,该噪音被放大,导致稳摆控制器的输出产生较大的随机波动,同时电机作为执行器,也混入了较大的过程噪音.这两种噪音使系统出现较强抖动,既不利于摆杆稳定,也缩短了电机寿命.对此,将稳态卡尔曼滤波器与渐消记忆法结合起来,找到了确定稳态卡尔曼滤波器增益矩阵的有效方法,既克服了模型误差,又满足实时性要求,减小了电机抖动,取得了较好的效果.     

基于Java的网络应用程序结构分析

好的应用程序结构是指寻找程序内的模式并把它们通用化成所有应用程序都能共享的一个框架。本文就是试图通过对Java中网络系统应用程序结构历史演变的分析，来揭示应用程序体系结构设计中所蕴涵的设计思想，并着重介绍了MVC结构的设计理念。     

基于Arduino的便携式分体收线器设计与实现

针对目前民用领域便携式收线器的设计缺点,设计并实现了一款基于Arduino的便携式分体收线器。该设计采用Arduino单片机和手机APP终端,通过蓝牙模块实现了系统控制;通过光电测速、电机驱动、按钮以及LCD1602液晶显示等模块实现了系统的执行与显示。详细描述了分体式收线器的软硬件设计方案。试验表明,该设计能够有效收纳不同规格的设备线路,运行稳定、便携度高、分类简单,具有较高的实用价值。该研究对涉及大型设备线路生产、应用与管理的工业、制造业、通信等领域的线路智能化远程监管、现场无人化作业、信息平台化建设提出了较为新颖的设计理念,有利于优化现场工作流程、提高工作效率,是未来智能设备发展的趋势。     

模糊九点控制器及其在倒立摆系统中的应用

为了实现倒立摆的稳摆控制,分析了倒立摆系统的物理行为特性,并据此设计了小车九点控制器和摆杆九点控制器,同时,依据控制优先级顺序,重点提出了模糊协调器,以协调两个控制器的行为。该控制方案不依赖数学模型,其设计原理充分体现了人对系统物理特性的认识过程,是一种表达人类控制经验的新型方案。实时控制实验表明,该方案切实有效,简单实用。     

MVC结构在网络程序中的应用

MVC结构是使用JAVA语言编写网络应用程序的主要技术，它的提出成功解决了单纯使用JSP所引起的代码混乱和逻辑复杂的问题。本文着重介绍了MVC结构的核心思想和基本组件，并通过一个工程实例对其特性进行分析。     

九点控制器在纯延迟过程中的应用

本文系统分析了九点控制器的基本原理，针对工业中常见的纯延迟过程，提出了带史密斯预估模型的九点控制器方案。对该方案进行了仿真分析并与PID控制相比较，结果显示该控制方案能更快速、更准确的使纯延迟过程达到目标设定值。