多移动机器人协同作战仿真实现

介绍了军用机器人的发展现状,针对多机器人在军事上的应用给出了多移动机器人协同作战系统的设计,然后对系统中的多智能体协调结构、行为集的确定及实现、个体作战与群体作战的选择方法进行了说明,并在Robocup仿真平台上验证了系统的有效性.     

基于CAN总线的液压挖掘机分布式电子监控系统研究

介绍了液压挖掘机电子监控系统的组成,给出了基于CANOpen协议的数据通讯子系统的实现方法,在发动机—变量泵的功率匹配策略中,根据液压系统非线性、滞后性强、外部负载时变的特点,提出了将基于T—S模型的模糊PID控制算法,并将其应用到发动机—变量泵的复合控制中,最后通过实验验证了整个系统的可靠性和有效性。     

基于CAN总线的高精度车载自动调平装置研究

在现代化车载武器系统中.一些武器设备需要一个高精度的水平装置作为底座,以实施高精度打击.针对高精度的车载自动调平装置进行研究,给出了调平装置的组成,提出了一种新的智能化调平控制策略,提高了装置的调平精度.然后,给出了基于CANOpen协议的CAN总线通讯系统的开发方法,提高了整个装置的开放性和数字化、标准化程度.最后,通过试验表明,整个调平装置在起始角度小于15°时,调平时间在2min之内,调平精度可达到1'.     

基于T-S模型的比例变量泵模糊控制系统

以斜盘式轴向柱塞电控比例变量泵为研究对象,设计了变量泵模糊控制系统,推导并建立了变量泵变量机构的数学模型,提出了一种基于T-S模型和仿人工智能相结合的模糊PID控制算法。试验结果表明,所设计的T-S模糊PID算法与传统PID控制算法相比,可明显改善系统的动态控制性能,达到了对变量泵排量进行精确、快速控制的目的。     

基于CANopen协议的车载平台数据通讯系统

在分析CANopen协议结构和特点的基础上,着重给出了用CANopen协议开发车载平台数据通讯系统的方法,其中包括CAN控制器的硬件接口设计和DLL模块、对象字典、应用程序等软件部分实现,通过在车载平台数据通讯系统的运行,验证了数据通讯系统的可靠性。