钻井岩屑清洗机设计与开发

在分析钻井岩屑清洗技术的基础上,根据现场要求设计开发了新型钻井岩屑清洗机。压力水流以喷射冲洗方式对岩屑进行淘洗,提高了岩屑清洗的质量和效率;采用超声波微滤膜净化处理装置处理废水,实现了清洗用水的循环利用。     

未知时变环境下采摘机器人电液伺服控制系统

为保证采摘机器人在未知时变环境下的控制稳定性和机器人末端执行器的位置执行精度,优化采摘机器人电液伺服控制系统。系统基于直流电动机驱动机器人各个关节,构建采摘机器人电液伺服控制系统的数学模型;通过加权自扰动递推最小二乘法辨识采摘机器人接触动力学模型实时控制参数后,结合小脑神经网络和PID算法,分别实现前馈控制和反馈控制,以此优化采摘机器人电液伺服控制系统。结果表明：优化后系统具备较好的控制参数辨识效果,机器人末端执行器在3个方向的误差接近于0;可在2 s内完成控制,超调量在2%以内;控制机器人在静态和动态2种状态下,液压缸活塞的位移结果均低于1.6 cm。     

新型钻井岩屑清洗机的研究与设计

在分析研究钻井岩屑清洗技术的基础上,根据现场要求设计了新型钻井岩屑清洗机.压力水流以喷射冲洗的方式对岩屑进行淘洗,提高了岩屑清洗的质量和效率.还对微滤膜技术在污水处理方面的应用以及超声波技术在工业领域的应用进行了深入研究,提出综合采用超声波和微滤膜两项技术处理废水的工作原理,并基于此原理设计出一套超声波微滤膜净化处理装置(轴向过滤),实现了清洗用水的循环利用.研制的钻井岩屑清洗机采用的清洗方法和超声波微滤膜水处理装置经现场实际应用证明,具有一定的实用价值.