面向AGV导航的双目立体相机研究

根据使用场景及应用需求,提出采用X角点构成视觉标签,利用视觉标签标记场景中关键路径点的方式实现AGV的定位和路径规划的视觉导航方法。搭建双目立体相机,基于段测试X角点检测算法,识别视觉标签、建立标签坐标系统,根据视觉标签库中的预存信息检索、确定AGV的地图位置;基于视觉标签局部坐标系统,确定AGV的姿态信息,在简化导航复杂度的同时,保证AGV路径控制和运行控制精度和可靠性,进而实现基于视觉标签的自动导航和运动控制。将双目立体相机应用于AGV现场试验,结果表明,所搭建的双目立体相机能够为AGV的视觉导航提供信息,开发的基于视觉标签的导航算法具有较好的鲁棒性,视觉标签的正确识别率达95%,双目立体相机定位误差小于2%,充分发挥了视觉导航的优势,能够完成园区内的可靠自动运行。