并联机构承载能力分析

采用显式求解法计算最大外载荷的极大值,提出了一种基于拉格朗日函数的比例法来计算最大外载荷的极小值。为引入构件重力和惯性力的影响,提出等效驱动力的概念,在此基础上将并联机构用于运动模拟台时的承载能力分为静态承载能力和动态承载能力,并基于比例法给出承载能力的计算过程。最后以六自由度并联机构为例,分析了位姿对承载能力和承载性能指标的影响。研究结果为重载并联机构的优化设计和性能评价提供了参考。