排序方式: 共有3条查询结果,搜索用时 0 毫秒
1
1.
2.
自动行走是当下农业机器研究的一个热点。针对四足运动机器人,研究适用于田垄中行走的路径规划方法。使用开源的机器人操作系统ROS Kinetic作为机器人的控制系统,通过姿态传感器、UWB和Trilateration算法融合的虚拟里程计、激光雷达对田地进行2D栅格地图的构建。采用分块算法对栅格地图进行目标点的识别,全局路径规划采用全局代价地图估计代价和A*算法,局部路径规划采用Dynamic Window Approaches算法。结果表明,机器人能实现满足遍历田垄的定位精度要求,并可以在复杂的环境下对随机的障碍物进行避障。 相似文献
3.
轧制过程重型联轴器构件可自由伸缩及相对摆动,导致铜滑块极易磨损,磨损间隙引发的轧制冲击严重威胁整机结构安全。为此,文中以某钢厂3 800 mm初轧机联轴器为研究对象,建立联轴器轧制磨损动力学模型,采用表面轮廓动态更新方法对服役寿命内滑块磨损演化特性进行仿真及试验,在此基础上研究了联轴器转速、构件伸缩位移及相对摆角等因素对滑块磨损特性的影响规律。结果表明:轧制过程滑块磨损在时间和空间上都非常不均匀,由于滑块与销轴发生相对旋转滑移导致空间上滑块边缘磨损最为严重,由边缘向中部磨损逐渐减轻;时间上,由于滑块磨损产生间隙引起冲击,导致滑块磨损不断加快,磨损后期磨损最为剧烈;转速、构件摆角及轴向伸缩对磨损量空间分布特性无明显影响,但是对滑块的磨损速度影响很大;磨损中后期随着转速的提高,冲击增大,磨损速度显著加快;构件摆角与轴向伸缩量增大会导致滑块接触面滑移距离明显变长,从而大幅加速滑块磨损。 相似文献
1