基于10 kV高压带电作业机器人搭火线夹的研制

高压带电作业机器人是进行10kV配电网维护和抢修的专用设备,带电搭火作业是其一项主要功能。目前已有的搭火线夹主要满足人工作业需求,无法满足高压带电作业机器人作业需求,为满足10kV配电网高压带电作业机器人自动化作业中搭火线夹的需求,研制了安全可靠、自动化程度高的带电搭火线夹。     

基于改进的Faster R-CNN高压线缆目标检测方法

利用带电作业机器人取代人类的手动作业,可以有效地减少高电压、强电场对人体的危害,大大提高作业的效率。为解决带电作业机器人在复杂背景环境中对线缆目标的智能检测问题,提出基于改进的Faster R-CNN高压线缆目标检测方法。为了提高网络提取图像高级特征的能力,引入跳转连接并调整激活层、卷积层的顺序;然后对候选框生成机制进行改进,提升网络对小目标检测的性能;最后利用ROI池化层提取每个区域的特征,同时完成分类和框回归任务。通过构建高压线缆图像数据集,基于改进的Faster R-CNN模型进行大量实验,最后取得了较好的精度和较快的速度。     

基于.NET的景观灯远程监控管理系统

在采用GSM/GPRS技术实现的景观灯远程控制器硬件基础上,以.NET为开发平台,结合C＃语言和ADO.NET技术,采用C/S体系结构,设计实现基于.NET 的景观灯远程监控管理系统。阐述串口通信、Socket编程、 AT 指令、ADO.NET数据访问及系统安全等关键技术。实际应用测试结果表明,该系统具有较好的实用性、安全性和可维护性,有效实现了景观灯远程实时监控和管理,降低了管理成本,提高了管理效果,为景观灯运行异常的诊断提供了充分、可靠的数据依据。     

基于10kV高压带电作业机器人专用剥线装置的设计

10kV配电网架空导线长期裸露在大气中,受外界恶劣环境影响且线缆自身外皮较厚导致外部绝缘层很难剥除,在总结目前已有手动剥皮器的基础上,研究设计了一款适用于10kV高压带电作业机器人的专用剥线装置。装置结构简单、安全可靠、作业风险低、效率高、自动化水平高,通过实际应用取得了良好的专业效果。     

基于IMU的主动伴舞机器人人机协作控制算法

提出了基于惯性测量单元IMU的主动型伴舞机器人人机协作控制算法。机器人腰部安装具有一定刚度的弹簧,利用Kalman滤波将三轴加速度计数据与三轴陀螺仪数据进行融合,得到机器人在人类舞伴作用下的姿态角变化,采用阈值法滤除相对姿态角抖动误差,再结合当前机器人状态,综合判断得到相对姿态角到速度矢量的映射。将期望轨迹速度与人力产生的轨迹修正速度融合,得到人机协作下机器人的运动轨迹和剩余目标点的坐标修正值。将算法应用于华尔兹CCL舞步轨迹测试,实验结果表明算法效果良好。