基于模糊控制器的移动机器人导航

针对复杂的道路环境,利用传感器探测到的距离信息,采取基于行为的控制结构,设计了一种基于模糊控制器的移动机器人实时导航算法,实时调整机器人的位姿,使机器人能够在避免与道路边界碰撞的前提下沿着道路顺利前进。结合典型机器人传感器的分布特征,利用MobotSim机器人仿真软件对算法进行了仿真,证明了算法的可行性和有效性。     

手动机器人设计与可靠性分析

依据第二届全国大学生机器人电视大赛规则，从创新机器人设计的角度对手动机器人的设计及其关键机构的工作机理进行了细致分析。并针对竞赛中对系统的高稳定性的要求，详细阐述了在设计改进与系统维护中所用的故障树分析法。设计分析和参赛效果证明了论文内容的有效性。     

铝合金铅封冷挤压成型的数值模拟及设计优化

提出一种新型铝合金铅封的冷挤压成型方法,并分析影响其成型后铅封质量的设计因素。利用DEFORM-2D对成型过程进行数值模拟,观察上模具处于不同行程时铅封的等效应力、等效应变分布及行程载荷曲线变化,得到了成型过程的两个典型阶段和铅封的高应力/应变区。通过改变铅封丝孔的垂直位置进行模拟,对比了三种不同铅封设计方案下,冷挤压过程中等效应力、等效应变和行程载荷曲线的变化,为合理设计铅封坯料提供了依据。     

接触网多参数测量仪设计

介绍了电气化铁路接触网导高、拉出值等几何参数的意义和测量原理,提出了一种基于嵌入式系统的接触网多参数测量仅的设计方案,采用激光测距仪、旋转光栅编码器及辅助器材测量各几何参数,在液晶屏上显示计算结果.并通过蓝牙无线数传模块与PDA建立通信,传送测量数据,供汇总、保存、输出报表等.结合现场测量的实际情况,指出了测量仪智能测量的发展方向.     

基于ADAMS的欠驱动手爪建模及接触力分析

利用虚拟样机仿真软件MSC．ADAMS,建立放射源检测机器人欠驱动手爪的虚拟样机模型并进行验证,分析影响接触力的相关因素：通过对虚拟样机模型的仿真可知,该模型接触力的仿真测量值与解析计算值吻合,可用其代替物理样机进行掀取分析,且接触力的主要影响因素为驱动力矩和抓取距离。借助于虚拟样机模型,可仿真得到实时的接触力,为抓取稳定性分析提供依据。     

电能表铅封自动化系统的设计与实现

由于传统手工方式进行电能表铅封效率低,与智能电网发展不协调,难以满足实际生产的需求.因此,本文结合精密机械设计技术与先进电气控制技术,研究电能表铅封的自动化系统的设计与实现.送料机构、送表及定位机构以及穿线和压封机构组成了该电能表铅封自动化系统的机械本体,进而通过PLC电气控制系统实现了整个自动铅封流程的精确可靠控制.实际系统的联调结果表明了所设计的铅封自动化系统的可靠性和先进性.