McKibben气动人工肌肉的理想模型

分析并指出Chou所建气动人工肌肉理想模型存在的不足,建立了气动人工肌肉理想状态下的数学模型,并通过实验和仿真说明所建立的理想模型比Chou所建立理想模型更接近于实际实验数据,为以后控制策略的选取以及实验研究打下基础。     

直线共轭齿廓内啮合齿轮泵的研究

通过对直线共轭齿廓内啮合泵的研究,提供了一种新的齿形计算方法,测量计算了齿轮泵的主要参数并对样品进行性能测试,为直线共轭齿廓内啮合齿轮泵的设计制造提供了依据.     

基于Mckibben气动人工肌肉预紧力的研究

气动人工肌肉是气动发展史上的一个新的里程碑,该文基于对Mckibben气动人工肌肉预紧力的研究,并将气动人工肌肉在恒压恒体积状态下视为"气弹簧",通过对气动人工肌肉在有无预紧力状态下的试验曲线进行对比、分析,得出了在预紧力状态下气动人工肌肉具有更大的输出力和更佳的动态特性,为进一步的研究提供了依据.     

大深度潜器冲吸复合清淤工具研制

坝面的裂纹、凹坑可能被大坝表面附着的泥沙覆盖,影响水下作业人员对大坝实际安全情况的判断。为大坝安全,水下检测时必须清除坝面泥沙,并保证坝面附近水域清澈。根据实际需求,设计出一种大深度潜器冲吸复合清淤工具,由水下电机、离心泵、射流泵、控制阀组、冲洗与抽吸复合喷头组成。对作业工具不同的工作模式进行了CFD模拟仿真,并开展了作业工具陆地环境的模拟试验。结果表明,所设计的装置可以有效实现不同工作模式的转换,已装备于我国首艘大坝检测载人潜水器。     

全海深载人潜水器液压源试验研究

针对深海高压力、低温度、强腐蚀的极端环境，需要解决液压源系统及相关元器件在全海深环境使用的适应性问题，从而在深海大深度范围内获得满意的动、静态工作性能，为深海作业装备的运行提供可靠的动力驱动保障。对液压油环境适应性展开了研究，完成了液压源的研制，并进行了陆上测试和压力筒测试。试验结果表明：液压源运行正常，系统压力和流量均满足技术指标要求，项目组认为液压源技术开发路线合理，技术状态固化可行，可以进行水下工程样机的加工建造。