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1.
首先对快速终端滑模控制方法应用到六自由度机械臂系统时存在的奇异问题进行了分析。然后提出了一种新的非奇异快速终端滑模控制方法,并基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。最后将非奇异快速终端滑模控制器应用于六自由度机械臂运动控制中,试验结果表明:非奇异快速终端滑模控制提高了六自由度机械臂位姿控制的稳定性、精确性、快速收敛性和鲁棒性。 相似文献
2.
提出基于多串口卡实现低成本的中波发射机通用实时监控方案;基于Windows API实现了多串口卡数据收发模块,并将中波发射机所需采集的模拟量、状态量以及执行命令分成实时数据和非实时数据两类,对这两类数据采用不同的采集频次,实现用户对实时数据监控的要求;对各发射机设备进行数据采集时采用了统一发送-流水接收的处理方式,即统一地给各发射机发送数据采集命令,而以流水的方式依次处理接收数据,提高数据采集的效率;监控系统在Delphi7.0+SQL2000平台下实现,实际运行表明,该监控方案是有效的。 相似文献
3.
针对智慧城市中乘客打车策略的推荐算法效率不高的问题,使用古典概率学统计历史轨迹中该时间该路段有空车的天数占数据集总天数比例,作为乘客等到空车概率;使用最小二乘法拟合时间与到达空车数曲线,预测乘客等到空车时间,以提高推荐效率。同时,使用Hadoop作为数据存储和计算平台以提高数据处理能力;提出一种基于地图栅格化的路网存储结构来提高搜索地图速度;改进一种基于计算几何的地图匹配算法提高匹配准确率。实验结果显示,空车概率推荐算法正确率约87%,等待时间推荐算法正确率达88.4%,表明挖掘轨迹数据为乘客提供推荐服务的可行性。 相似文献
4.
5.
为满足带零动量轮航天器姿态响应的快速性与准确性,将航天器姿态模型和飞轮机构及其补偿器视为广义控制对象,采用广义逆系统方法与内模原理相结合设计了复合控制器。在分析动量轮的摩擦阻力效应基础上,设计了基于飞轮非线性观测器的低、高速补偿器,在改变航天器惯量与加入干扰的情况下,通过仿真分析了复合控制的鲁棒性。逆系统实现了广义控制对象的解耦,内模闭环控制器弥补了解耦的非理想性,补偿器加快了姿态响应速度。仿真结果表明,逆系统与内模控制组成的复合控制器对带零动量轮航天器姿态控制是有效的,并且该控制器对航天器惯量参数和干扰具有较强的鲁棒性。 相似文献
6.
针对三相电压型PWM变流器控制系统,提出一种自然坐标与负载功率前馈控制方法。根据p-q理论在自然坐标下的表征,引入瞬时有功电压和瞬时无功电压的概念。从而基于电网电压定向的矢量控制策略引入PWM变流器的自然坐标控制方法,省去了电网相位检测和坐标系变换,降低控制复杂度。针对PWM变流器矢量控制下直流侧负载(包括有源负载和无源负载)功率波动对直流侧电压产生较大冲击和波动问题,基于功率平衡和p-q理论推导了负载扰动点到三相交流电流指令的前馈通道增益矩阵,提高PWM变流器直流侧稳压控制的鲁棒性。RCP实验证明所提方法的正确性和可行性。 相似文献
7.
针对自然循环锅炉主蒸汽压力对象的大时滞和非线性的特性,将双值动态矩阵控制算法应用于锅炉燃烧系统蒸汽压力回路的控制中。考虑双值动态矩阵控制算法在模型失配和干扰影响下稳态精度低的问题,引入预测前馈补偿措施。基于分布式控制系统和可编程逻辑控制器编制程序实现了双值动态矩阵控制器,所设计的双值动态矩阵控制器模块具有可变采样和双向无扰动切换等功能。实验运行结果表明,双值动态矩阵控制计算量能满足快速采样频率的实时性要求,鲁棒稳定性、稳态精度、设定值跟踪速度、抗干扰能力和动态过渡过程均满足控制要求。 相似文献
8.
9.
提出一种基于MLX90614和ZigBee技术的非接触式体温实时测量无线监控系统的设计方案.MLX90614红外测温模块测量得到人的额头温度,DS18B20数字温度传感器测量环境温度,在经过大量测试得到的温度数据的基础上,通过拟合得到环境温度、人的额头温度和人体体温之间的关系,从而修正人的额头温度与人体体温的温差.再利用ZigBee无线通信模块将人体体温数据传送至计算机终端.实践表明,该系统能在3s内快速、准确地测量出人体体温,精确度达±0.2℃,对于人群中温度异常者的排查率高达92%,适用于中小学校等人流量大的场合. 相似文献
10.
为了减少感/容性负载与电网之间的无功交换,提高电网电能质量,提出和实现一种基于SVG的功率因数校正系统。该系统使用IGBT全桥电路为主电路,采用TMS320F28335作为控制器,将解耦控制算法移植到DSP中,DSP产生PWM对IGBT进行控制。实验结果表明,该系统能够快速地响应负载侧无功功率的变化,有效地对其进行补偿,减小负载和电网的无功交换。 相似文献