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在柔顺装配装夹过程中,不同工序对机器人手腕刚度要求不同。在刚性定位工序中,大的手腕刚度可保证机器人搬运工件定位到作业位置的精度。在装配装夹工序中,小的手腕刚度可柔顺补偿机器人装配装夹工件的位姿误差。提出了一种大范围变刚度的五自由度手腕,可实现工件的翻转、俯仰、偏转和平移。研究通过调节弹性张力改变手腕刚度的机理,实现手腕关节刚度随弹性张力的增加而线性增加。分析手腕弹性张力和几何参数对手腕变刚度特性和刚度分布的影响,通过设计手腕关节的几何参数实现手腕刚度分布保持不变。研究变刚度手腕刚性定位与柔顺装配装夹的机理,建立手腕装配装夹过程中的形变位姿模型和补偿工件位姿误差的空间模型,得到手腕刚度随手腕位姿的变化模型,实现手腕克服阻力完成装配装夹作业。实验结果表明机器人手腕可大范围变刚度,满足刚性定位与柔顺装配装夹要求。 相似文献
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在混合信号集成电路系统中,模数转换器(ADC)是一个关键的模块。许多现代应用,如高分辨率图像、视频处理及无线通信等,都要求具有高采样率、高精度的模数转换器。流水线结构ADC具有能同时实现高采样速率和高分辨率的特点。对于10bit,1MSample/s以上的ADC系统而言,流水线结构是一种合适的设计方案。芯片采用台积电(TSMC)0.25um,混合信号1P5M+/2P5M2.5V/3.3V CMOS工艺,该工艺提供MIM结构电容。电路典型工作电压为2.5V,在室温下,输入信号为5MHz采样频率100MHz时信号噪声失真比为59.7dB,功耗为102.6mW。 相似文献
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2008年美国《原子能科学家公报》在3、4月台刊中发表一篇报告体文章．对美国最新一个年度的核力量规模及动态作了详尽分析和评估,本刊选取其中主要章节加以摘译。 相似文献
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