基于图像形态学运算的周期错位校正方法研究

格雷码—相移组合结构光测量形式是一种常用的三维(3D)测量技术,在实际应用过程中,格雷码和相移解码结果经常会出现周期未保持严格一致的现象,习惯称此现象为周期错位.这种现象会导致解码结果无法达到对目标图像进行连续单值的测量空间划分目的,进而影响点云匹配的精度.首先针对这种现象提出了一种新的形态学校正方法,对格雷码结果图像...     

基于改进RRT的核退役机器人避障方法

核退役机器人工作过程中,传统快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree, RRT)路径规划算法缺乏导向性,路径规划效率低,避障能力弱;为此,提出改进RRT路径规划算法,以提高作业效率和准确率。首先,引入目标偏置函数,并提出自适应步长,使RRT路径规划具有导向性,避免陷入局部最优;其次,采用启发式搜索思想,保留优于其父节点的随机搜索点为新节点;最后,修剪路径中的冗余节点,并采用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理。在MATLAB平台上进行仿真,结果表明,改进RRT路径规划算法较传统RRT路径规划算法、RRT-connect路径规划算法效率更高,收敛性更强,可以很好地提高核退役机器人的避障能力。