基于视觉导航的新型月球车驱动控制参数在线估计

为了在复杂的轮地相互作用和运动学限制条件下,实时地估计轮地接触角和滑移量以精确引导和控制 月球车,首先分析了月球车视觉导航的数学模型,建立了带有滑移和接触角的运动学方程,然后,将驱动和导航系 统构成闭环,并实测月球车质心运动路径的数据,提出了一种用观测器识别滑移量和轮地接触角的方法．此法可保 证月球车准确、安全运行,提高了控制精度．仿真和实验结果表明了该方法的有效性和可行性．     

有关钻孔灌注桩工程质量控制的分析与探讨

由于钻孔灌注桩属于隐蔽工程,成桩环节多,施工过程容易出现质量事故,质量管理人员必须重视施工全过程质量控制。本文着重就钻孔灌注桩的施工准备工作、成孔过程、灌注水下混凝土以及事故处理等环节的质量管理程序和关键点的质量控制方法进行相关探讨和分析,并提出了加强钻孔灌注桩施工质量的控制手段。     

超精气磁轴承混合轴系的研究

提出一种提高轴系回转精度的方法，即气体轴承作为主要承载元件，由磁轴承修正气体轴承的误差和外界干扰的影响，达到超高精度，介绍了试验方案和试验结果。将气体轴承轴系的原有（磁轴承未工作）的径向振摆从0.25um，提高到（磁轴承工作后）0.04um左右。