四足滑冰机器人直线运动规律研究

为研究四足滑冰机器人直线滑行运动时关节驱动参数对运动速度的影响,首先建立了机器人运动的物理模型,对运动原理进行了分析;然后采用将Matlab理论分析和ADAMS运动仿真相结合的方法,绘制了不同驱动参数和腿部关节运动协调参数下的速度曲线。最后,通过对比曲线,总结出了驱动参数和腿部关节协调参数对机器人运动速度的影响规律。研究结果表明,驱动参数和腿部关节协调参数的选择对机器人运动速度影响颇大。该研究为以后机器人的控制研究提供了依据。     

复合运动机器人及运动参数优化

介绍了复合运动机器人的概念及运动原理.由于运动参数对机器人运动速度和协调性有着很大的影响,故针对机器人两腿直线滑行时的运动建立等效数学模型,采用遗传算法对腿部运动参数进行优化,获得以稳态速度最大为目标函数的最优参数组合,为后续的控制工作提供了依据.     

基于ARM的四足机器人分层控制系统

为了实现对具有步行、滑行复合运动的四足机器人的良好控制,实现该机器人的模块化和功能的扩展性,采用了分层控制体系架构来实现机器人的控制。使用单片机来实现舵机的实时驱动控制,使用ARM9实现传感器的采集和信息的处理．在PC机上利用VC＋＋实现图形界面的设计。