颁布“规矩”好成方圆──贺公安部颁发消防监督部门廉政建设的规定

颁布“规矩”好成方圆──贺公安部颁发消防监督部门廉政建设的规定原北京市消防局常务副局长、高级工程师蒋哲文建国以来，在国家经济建设和城市建设中，消防监督部门积极配合有关部门参加工程设计、建设中的防火设计审核、施工安全检查、工程峻工验收工作，这是国家消防...     

单臂SCARA真空手运动学建模与仿真

由于SCARA机器人水平运动方向上柔性高,而垂直运动方向刚度强,被广泛应用于搬运作业。针对单臂SCARA真空手运动学建模问题,建立了基于robot工具箱的机械臂仿真实验平台。单臂SCARA机器人具有3个自由度,可实现水平、圆周和垂直运动。首先利用MDH法对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对模型进行了运动学描述。然后验证了正、逆运动学求解SCARA机械手模型的正确性。最后提出了一种几何运动学建模的方法,简化了运动学计算过程的复杂性。经仿真平台实验结果表明,该仿真平台系统能够有效的模拟实际现场的运动状态。