合肥光源机器研究用光束线真空联锁监控系统的设计

简要介绍了合肥光源机器研究用光束线前端装置的组成.根据光束线真空联锁及控制的要求,完成了真空联锁监控系统的软硬件设计.复杂可编程逻辑器件(CPLD)和射频识别卡的成功应用,进一步提高了真空联锁监控系统的安全稳定性.触摸屏人机界面(HMI)操作的实现提供了良好的人机交互性能.     

基于腰关节力矩补偿的仿人机器人快速步行模式生成

为了有效地提高仿人机器人动步行能力,利用基于预观控制的ZMP 步态生成模式的优点并引入脚尖 脚后跟与地面间的旋转关节,生成了机器人的质心和踝关节轨迹．同时,为了得到更快的步行速度,提出了侧向质 心摆动幅度递减和腰关节偏摆力矩补偿的方法．最后在虚拟物理环境下,利用动力学仿真软件实现了虚拟3-D 仿人 机器人快速动步行．仿真结果证明了所采用方法的有效性．     

基于深度学习的过程控制回路性能评估

针对流程工业中由于控制系统复杂和过程特性变化而导致的过程控制回路控制性能变差问题,提出使用深度学习方法对过程控制回路的控制性能进行评估。首先,收集控制回路历史过程输出数据,通过带遗忘因子的线性回归算法和振荡检测指标对控制回路进行综合评估,得到性能等级标签;然后构建深度学习模型对评估后的数据进行回路运行特征的提取,实现对控制回路控制性能的等级划分;最后,通过仿真实验使用该方法对控制回路进行性能评估。本文通过实验表明了该方法在控制回路评估中的有效性,同时保证了较高的准确率。     

仿人机器人理论研究综述

介绍了国内外仿人机器人最新发展动态。主要从理论研究方面对仿人机器人技术研究进行了综述和分析,最后对将来的研究方向和工作重点作出了展望。