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针对机器人控制系统领域代码复用率低、拓展性差的问题,以6-UPS并联机器人为研究对象,采用开源机器人控制系统ROS为基本框架,借助IGH EtherCAT主站实现ROS系统与机器人之间的通信,在Gazebo-ROS中建立机器人的仿真模型,通过QT-ROS开发相应的人机界面,根据机器人运动学模型编写运动学节点、轨迹规划节点,实现机器人的仿真与实际控制并对底层驱动系统进行实时同步性测试。实验结果表明:控制系统的实时性和稳定性误差均在μs数量级,满足机器人控制系统的需求;通过设置中间路径点,测试仿真机器人以及真实机器人的运动情况,轨迹误差保持在一个脉冲当量以内,具有较高的控制精度。所设计的机器人控制系统可以有效地实现机器人的控制。 相似文献
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针 对 多 轴 同 步 控 制 中 存 在 实 时 性 和 同 步 性 较 差 的 状 况 ,设 计 一 种 基 EtherC A T协 议 的 伺 服驱 动 从 站 。 该 方 案 以S T M 32 作 为 处 理 器 ,使 用 L A N9252 专 用 芯 片 实 现 EtherC A T协 议 的 数 据 解 析 和 打 包等 工 作 ,完 成 与 伺 服 驱 动 的 通 信 与 数 据 交 换 ,硬 件 上 实 现 了 伺 服 驱 动 电 路 设 计 以 及 实 物 制 作 ,软 件 上 完 成 了数 据 通 信 、从 站 驱 动 以 及 从 站 的 运 动 控 制 模 式 。 最 后 搭 建 了 试 验 测 试 平 台 ,试 验 结 果 表 明 ,两 从 站 接 收 同 步信 号 平 均 误 差 为 15 ns ,具 有 优 越 的 同 步 性 能 。 相似文献
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巧克力涂层浆料的流变性质蔡宝玉,许时婴,刘毅(无锡轻工大学,214036,无锡)夹心巧克力的成型方式大多采用在各种预制的糖果、甜食以及坚果的表面涂布巧克力外层制作出具各种不同形态、色泽、香味、质构和包装的巧克力涂层产品,专供涂层用的巧克力浆料应具有较... 相似文献
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当归多糖的分级制备及组成分析 总被引:8,自引:0,他引:8
当归多糖经离子交换柱层析得到3个多糖组分:W-ASP1由葡萄糖及少量阿拉伯糖和半乳糖组成,为中性多糖;W-ASP2主要由半乳糖、阿拉伯糖、葡萄糖及糖醛酸(35.38%)组成,为弱酸性多糖;W-ASP3主要含半乳糖、阿拉伯糖和鼠李糖,糖醛酸含量最高(58.27%),结合单糖组成分析确定是一种果胶多糖.酸水解结合HPAEC-PAD色谱测定当归多糖中的糖醛酸种类为半乳糖醛酸.通过苯酚-硫酸法绘制半乳糖醛酸的干扰标准曲线,消除GalA干扰得到多糖样品的中性糖含量,结合糖醛酸含量从而真实反映了样品的总糖含量. 相似文献
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