一种新型3T2R并联机器人

理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求.以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构.研究结果表明,该机构的运动平台具有三维移动和两维转动的5个自由度.     

影响洋葱浓缩汁高温凝聚物形成因素及其控制

洋葱浓缩汁(70°Brix)采用高温自来水稀释后会产生凝聚物,本研究对凝聚物形成的主要因素进行探究并建立合理的控制方法。对正常洋葱浓缩汁和稀释后产生凝聚物的非正常浓缩汁金属离子质量分数比较,产生凝聚物的浓缩汁铁、锌、钙、钾离子质量分数明显高于正常浓缩汁;此外,其总酚、蛋白质、黄酮、还原糖质量分数均高于正常浓缩汁;正常洋葱浓缩汁中加入钙、锌、铁、镁离子,高温自来水稀释后均产生凝聚物;向非正常浓缩汁中加入一定量的柠檬酸、柠檬酸钠、乙二胺四乙酸二钠、六偏磷酸钠,高温自来水稀释后,添加乙二胺四乙酸二钠、六偏磷酸钠的处理组无凝聚物形成,以稀释后溶液总质量计,最佳添加量分别是0.1、3 g/kg。     

一种新型2T3R并联机器人的研究

理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求.本文以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构.研究结果表明,该机构的运动平台具有二维移动和三维转动的5个自由度.     

纳米SiO2对双酚A环氧树脂材料介电常数与直流闪络电压的影响

为了满足不断提高的电压等级以及复杂的运行环境,在环氧树脂绝缘材料中加入无机纳米粒子,以提高其沿面闪络性能,保证设备安全运行。将纳米SiO_2粒子与环氧树脂复合制备了纳米SiO_2/环氧树脂复合材料,研究了纳米SiO_2粒径、含量及偶联剂改性对复合材料介电常数、直流闪络电压的影响。结果表明:复合材料的介电常数随SiO_2粒径的减小先减小后增大,随SiO_2质量分数的增加先减小后增大;纳米SiO_2经过硅烷偶联剂改性后可以明显地减小复合材料的介电常数;纳米SiO_2的粒径、含量及偶联剂改性对复合材料闪络电压的影响与介电常数相反。     

高性能环氧树脂绝缘件基本组分的粘度特性研究

粘度（动力粘度）作为环氧树脂材料的重要工艺性能指标,与树脂的表面张力、流动性以及树脂与填料之间的浸润性存在紧密的关系,在具体的工业生产中是重要的参数之一。研究环氧树脂绝缘件基本组分的粘度随温度的变化规律对绝缘件成型工艺参数的设定具有重要的指导意义。为此,采用旋转粘度计测定3种环氧树脂体系各基本组分的粘度特性,并使用广泛运用于其他领域的Arrhenius方程和Licht W等提出的改进方程对测量得到的数据进行拟合分析,验证2个方程对3种环氧树脂体系粘度的普适性,结果表明环氧树脂材料的粘度随温度上升呈指数形式下降;Licht W等提出的改进方程可有效描述并预测3种环氧树脂体系基本组分的粘度随温度的变化趋势。     

苹果冰淇淋抗融性配方的研究

本实验中以苹果冰淇淋为研究对象,分别研究了不同种类和添加量的油脂、稳定剂、乳化剂对其品质的影响。选择卡拉胶、瓜尔豆胶、槐豆胶作为稳定剂,单甘酯、三聚甘油单硬脂酸酯作为乳化剂,通过正交试验确定了改善苹果冰淇淋抗融性品质的复合稳定乳化剂的最优配方为(质量分数):卡拉胶0.016%、瓜尔豆胶0.10%、槐豆胶0.20%、单甘酯0.15%、三聚甘油单硬脂酸酯0.05%。按照这个配方生产的苹果冰淇淋具有良好的抗融性,同时产品组织细腻、口感清爽。     

玻璃器皿的洗涤

文章建立了化学分析实验中常用玻璃器皿的洗涤方法、洗涤液的使用及各种洗液配置的方法.     

一类新型空间并联机器人的构型设计与位置分析

突破了传统并联机器人结构创新设计的思维定势,提出了空间并联机器人构型创新设计的新思路,该设计思路主要包括三个步骤:根据具体设计需求选择合适的平面并联机构,并将其替代传统空间并联机器人的动平台;对选择出来的平面并联机器人进行必要的改进,使其满足并联机器人的一般性设计原则,然后选择适当的支路(或运动链)来连接动、静平台;对设计出来的结果进行分析、判断和优选,得到满足设计要求的新型并联机器人机构.并利用该方法提出了一类新型空间并联机器人机构,该机构具有运动学分析简单、控制方便等优点.     

微小并联机器人的应用设计制作

介绍了一种由并联机构设计制作的平面微雕演示系统.根据平面微小并联机器人系统的功能设计要求,在机器人系统的机构、控制分析的基础上,提出了新型的平面5杆微雕系统,并于设计阶段引入正逆向求解,适当的限定条件保证了坐标变换和运动轨迹规划的唯一性.在控制上,建立了计算机人机界面,经过和单片机的通讯以实现对系统的输出的控制,最后完成了整个系统的软硬件设计及设备制作.