X-Y工作台建模与仿真

机电系统的建模与仿真是当前的研究热点之一.X-Y工作台是一种机电传动系统,文章以它为例,首先建立了数学模型,然后将其转换成Simulink仿真模型,并讨论了在忽略摩擦力情况下的仿真特性.Stribeck模型是最常用的摩擦模型,LuGre模型是目前最完善的摩擦模型,Karnopp模型是一种近似模型,适用于工程实践.我们先后建立了这三种模型的仿真模型并带入到工作台的仿真模型中,对仿真运行的结果进行分析,与文献和实验得到的结果基本相符,从而证实建模与仿真是工程分析的一种有效手段.     

滚珠丝杠螺距误差前馈补偿法提高X-Y工作台定位精度的研究

在详细论述了激光多普勒测量仪的原理及测量方法后 ,对滚珠丝杠螺距误差的情况进行了分析 ,通过软硬结合的方法对重复定位误差和螺距误差的补偿进行了研究 ,并且通过实验验证了方法的有效性     

国际招标公司数据库管理系统

本文对利用PowerBuilder在Windows下开发的国际招标数据库管理系统进行了介绍,特别介绍了数据库的一些关键性的技术。     

基于预滑—动态摩擦力矩估计模型的自适应前馈补偿方法

根据数控交流伺服工作台进给系统从静止到宏观运动的过渡时间,和零速度时刻的指令加速度大小呈反比关系,区分摩擦力矩的预滑动区和滑动区,由此提出基于力矩值估计的摩擦补偿方法;在设定指令加速度后,基于命令力矩值的摩擦力矩模型,不需要测量速度就可以补偿工作台进给系统中的摩擦。同时,考虑到参数的不确定性,设计非线性摩擦自适应控制方案,对其稳定性进行理论证明。在交流伺服工作台进给系统上对基于摩擦力矩值估计的自适应前馈补偿方法进行验证。试验结果表明,基于预滑—动态摩擦力矩估计模型的自适应前馈补偿方法能实现在不同指令加速度下对期望轨迹的跟踪,并能大大提高系统的跟踪精度。     

基于小波分析的交流伺服系统摩擦特征的研究

摩擦是影响XY交流伺服工作台定位精度的重要因素.采用扭矩测量方式对交流伺服工作台的摩擦进行了研究,利用小波变换对测量信号进行多分辨率分析,从中识别出静摩擦力到动摩擦力变化过程中的特征信息.对比分析了扭矩测量方式和电流检测方式两种实验方法,结果表明,扭矩信号和伺服电流都包含了反映系统运行状态的丰富信息.与位移输出信号的对比分析表明,这两种实验方法均能有效地提取出摩擦影响的特征信息,但两者存在一定差别,充分利用这些特征可建立更有效的补偿控制模型.     

数控伺服进给系统中摩擦补偿控制研究进展

首先分析在高精度数控机床工作台伺服进给系统中进行摩擦补偿控制的必要性,其次介绍摩擦力模型研究方面的现状,然后着重总结数控机床工作台进给伺服系统领域采用的各种摩擦补偿技术研究成果。最后,指出了该领域研究存在的问题,展望了该领域的发展方向。     

带有摩擦前馈补偿的伺服控制器设计的研究

为了克服系统摩擦给系统带来的稳态误差和低速爬行问题，利用控制策略来补偿摩擦非线性对系统运动的负面影响是降低摩擦非线性负面影响的有效且节俭的途径。首先对交流伺服驱动的工作台进给系统进行了摩擦力测量实验，根据实验数据，建立了用于摩擦补偿控制的简化Stribeek摩擦力模型：由于XY工作台进给传动机构中存在的伺服滞后和摩擦是降低工作台位置跟踪精度两个主要因素，所以一个完整的前馈补偿方案应该包括两个部分：摩擦前馈补偿器和命令前馈补偿器。分别对命令前馈控制器和摩擦前馈补偿控制器进行了理论设计，借助于现有的GT-400运动控制器的功能，添加摩擦力补偿模块提升了工作台的跟踪精度，并和没有前馈补偿的传统控制器进行了对比研究，实验结果表明带有命令前馈和摩擦前馈的控制方案能取得更好的控制性能。     

XY交流伺服工作台摩擦实验方法的研究

摩擦是影响XY交流伺服工作台运动控制精度的重要因素.采用基于扭矩测量和伺服电流测量两种方式对工作台系统中的摩擦力进行了研究.扭矩测量方式比较直接,可以方便地用于摩擦模型的参数估计;而电流测量方式能更精确地反映系统中摩擦力的变化信息.仿真实验表明,综合使用两种方法可以更加灵活地对摩擦力进行补偿控制.     

基于小波分析的交流伺服系统摩擦特征的研究

摩擦是影响XY交流伺服工作台定位精度的重要因素。采用扭矩测量方式对交流伺服工作台的摩擦进行了研究,利用小波变换对测量信号进行多分辨率分析,从中识别出静摩擦力到动摩擦力变化过程中的特征信息。对比分析了扭矩测量方式和电流检测方式两种实验方法,结果表明,扭矩信号和伺服电流都包含了反映系统运行状态的丰富信息。与位移输出信号的对比分析表明,这两种实验方法均能有效地提取出摩擦影响的特征信息,但两者存在一定差别,充分利用这些特征可建立更有效的补偿控制模型。     

基于小波分析的交流伺服电流中摩擦影响信息特征提取的研究

由于交流伺服电动机的伺服电流受到很多干扰,难以从中直接得到有用的信息。为此,利用霍尔传感器测量了交流伺服电动机控制器输出的伺服电流,将小波变换的理论用于提取反映摩擦力动态特性的伺服电流的有用信息。在这一过程中,对它进行多分辨率分析,即把伺服电流信号分解成多个层次细节部分和平滑部分,从中识别出静摩擦力到动摩擦力过程中信息特征。通过和位移输出信号对比分析,说明在伺服电流中能提取出摩擦影响的信息。此外,还发现突变发生时刻总是早于工作台宏观运动时刻,这一提前量还需要进一步研究。