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针对油田生产特殊工艺井测井的特殊要求,对其送进技术的局限性进行了研究,提出了一种基于并联机构的新型管道机器人,取代以往的送进技术.利用坐标变换的方法建立了该机器人的运动模型,并进行了机器人在直管和弯道中的行走机理分析.同时,对该管道机器人进行了虚拟样机仿真分析.通过虚拟样机在直管和弯道中的行走仿真,验证了理论分析的结论是正确的.该机器人具有较大的拖动力. 相似文献
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管道机器人在弯道处通过性的研究 总被引:18,自引:2,他引:16
提出了一种描述管道机器人弯道通过性的数学模型,该模型由一组组合约束构成.通过对约束方程的分析讨论,得出了规律性的结论.管道机器人在弯道处的姿态、单元体的几何尺寸、行走轮结构形式对其通过性都有不同程度的影响.所提出数学模型是管道机器人弯道自主行走控制策略设计和相应结构设计的理论基础. 相似文献
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According to the requirement of automatization of drainpipe deposit cleaning work in the municipal engineering works,a kind of robot for drainpipe deposit cleaning work has been researched and manufactured with the simulation analysis and the technique of virtual prototyping.In this paper,the composition principle and key techniques of the robot are elaborated in detail,including the technique of adapting and adjusting the change of pipe diameter,technique of obstacle crossing,technique of walking and driving and so on.The manufactured prototype and results of tests show that the robot possesses characteristics,such as adapting range of pipe diameter between 400 and 500 mm,the walk speed with 2 m /min,the drag force beyond 3 kN,and the walk distance with 1 km. 相似文献
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应用齿面接触分析法^[1],分析了在三种误差状态下即:中心距误差,蜗杆轴向窜动量和蜗轮中心面偏移量,平面二次包络环面蜗杆传动的接触状态,给出了在误差状态下接触点的方程,并得出了规律性的结论。该结论可用于传动副装配方案设计中,为了减少跑合量,尽快实现共轭接触,同时给出了误差的控制方向。 相似文献
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结合某种型号三环减速器的运动和动力学参数,利用Pro/E三维软件建立减速器模型,采用ADAMS动力学分析软件对其仿真,并将仿真结果与理论计算值进行比较,验证了动力学仿真的正确性,为研究多环减速器和内齿环板的相位分布指明方向。该方法有助于缩短减速器的研发周期,降低产品的生产成本,对该型号减速器更新换代具有重要参考意义。 相似文献
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