可重构单体机器人动力学分析与控制

给出了可重构机器人在移动过程中的动力学模型,并提出了相应两种控制方法,即构形调整法和状态调整法。通过仿真试验得到,构形调整法能够在不影响状态的情况下,同时满足机器人运动稳定性和越障性的要求,增强了机器人运动的鲁棒性。     

机床主轴的可靠性及可靠性灵敏度分析

基于经典力学理论建立了主轴刚度的可靠性分析模型,并使用Monte Carlo方法进行了可靠性及可靠性灵敏度分析,研究了设计参数的改变对主轴刚度参数的可靠性的影响。为机床主传动系统的可靠性分析及优化设计提供了理论依据。     

基于西门子840D数控系统的倒置式立式车床人机界面开发

以西门子840D数控系统为平台,利用Wincc Flexible软件开发出符合控制要求的倒置式立式车床人机交互界面,并根据操作及人机工程学原理安排界面要素及功能调用层次,实现包括触摸屏在内的相应机床功能。并给出了在Wincc Flexible环境下的简要界面开发过程。     

基于有限元方法的龙门式机床横梁仿形技术的研究

龙门机床横梁仿形加工对提高机床精度具有重要意义。因此,从变形机理、有限元分析计算、数据处理及实际应用等角度阐述了仿形技术的实现过程。技术难点在于有限元模型建立及仿形数据实际应用。     

五轴头回转中心的几何误差检测与补偿

以SIEMENS大圆插补原理为基础,设计了五轴头回转中心不重合几何误差检测方法,详细解析了误差补偿原理及算法,并利用补偿值修正数控系统结构数据.将此方法应用于沈阳机床集团某型五轴加工中心的五轴头回转中心不重合几何误差检测与补偿,效果良好.     

基于GPS的蛇形机器人导航方法

将GPS技术应用于蛇形机器人自主运动控制。根据蛇形机器人的基本运动方式,针对其现有的前进、后退、近似角度转弯等运动特点,提出了一种适用于该种蛇形机器人的自主移动算法,即用蛇头运动的方向近似看作蛇体运动方向。通过仿真验证了该算法的有效性,能够使蛇形机器人自主地到达目标点。     

可重构机器人越障运动的规划

提出一种新型的可重构机器人,该机器人在受一个驱动力矩的作用时,在不同约束下表现的输出形式不同. 利用机构这一特点,实现了机器人移动中的自主越障运动．主要针对机器人越障运动中越障高度受导轮和手臂影响的问题,提出一种借助环境同时改变手臂姿态的越障规划方法,有效地提高了越障的高度．通过试验样机验证了规划方法的有效性．     

可重构星球探测机器人的机构设计

基于可重构思想设计了一种可重构星球探测机器人系统。系统由一个母体和几个子机器人组成,其中子机器人包括车轮和手臂两部分,可以作为独立作业的机器人,具有移动状态和工作状态两种模式。子机器人具有在一个驱动力作用下处于不同约束环境中时,表现为不同形式输出的特点,容易实现两种模式下的灵活运动。并深入研究了机构参数对子机器人运动的影响,用试验和仿真进行了验证,这为机器人的参数化设计及运动中的参数化调整提供了重要的理论依据。     

可重构星球探测机器人控制系统的设计与实现

介绍了一种新型可重构星球探测机器人系统. 基于这种机器人功能和结构的分解特点,设计了模块化控制系统,使用CAN总线技术作为模块间主要通讯方式. 提出了控制原理和集中式控制算法,有效地实现了一台子机器人在不同模式状态下自主运动和操作的控制, 并通过原理样机实验验证了这套控制系统的可行性.