采用柔顺手腕(MICCW)的机器人装配作业实验系统

机器人装配对于柔性装配自动化具有广阔的前途,但由于机器人手付的定位精度低,装配零件尺寸的变化问题,直接采用现有工业机器人来实现装配作业是困难的。本文介绍了研制的采用机械阻抗可控制柔顺手腕的机器人装配作业实验系统,柔顺手腕是一种定位误差补偿装置,能够克服上述存在的问题,实现精密机械零件的装配作业。     

六自由度主动手腕控制设计研究

本文主要介绍了六自由度主动手腕控制系统的结构设计，详细讨论了控制策略，针对六自由度主动手腕结构特点，进行了控制模型的线性化处理，提出了多维ＰＤ控制算法，并在ＳＴＤ－ＸＴ控制计算机上实现，利用提出的控制算法六自由度主动手腕进行了控制实验，控制系统结构简单，易于实现实验结果表明设计的控制系统满意了主动手腕设计性能要求。     

柔性手腕装配作业分析及实验研究

本文采用矢量表示法分析了柔性手腕轴-孔插入过程中插入力的计算,实验表明理论计算值与实际测量值良吻合。在文中,还分析了插入过程中的“卡阻”、“楔紧”现象,提出了为使插入作业顺利进行应该保证的条件。     

具有死区特征的电液位置伺服系统的自适应控制

本文根据具有死区特征的电液位置伺服系统的特点,设计了一种简单的模型参考自适应控制算法。计算机仿真和实验结果表明,自适应控制能有效地克服系统中固有的死区、摩擦力影响,明显提高位置精度。本文还分析和讨论了自适应控制算法由微机实现时,计算字长、采样时间、A/D与D/A转换器的位数对控制系统控制质量的影响。     

新型可变的柔顺手腕

提出了一种新型的可变刚度和柔顺中心的柔顺手腕ＶＲＣＣ，并研制了结构紧凑的实用样机。实验测量结果和分析表明：柔顺中心位置处的对中性为±０．００５μｍ；柔顺中心可变范围为５０～１６０ｍｍ；侧向刚度可变范围为１１．２～３３．６Ｎ／ｍｍ；角偏转刚度可变范围为１．２２～２．０６×１０５Ｎ·ｍｍ／ｒａｄ。ＶＲＣＣ可根据零件尺寸大小较好地设置弹性参数或柔顺中心位置，获得更满意的零件装配特性。