深海水下作业型机械手仿形手柄控制技术研究

针对深海水下作业型机械手控制的仿形手柄未能严格“仿形”导致作业性能较差甚至引发作业事故的问题，提出了一种严格按照1：8比例缩小的仿形操纵手柄，解决了按比例缩小设计后出现的仿形操纵手柄的关节运动干涉问题；在此基础上，提出了多关节协调控制的方法，确保水下机械手作业过程中的完全轨迹跟踪控制。     

波纹管型深海水下不间断液压源研究

深海水下液压系统需要一种储能效率较高的不间断液压能供给装置，以便在其失去动力源、甚至于失去全部供电的情况下仍然可以完成所有必须的液压应急动作。针对传统液压系统通过单个蓄能器储存能量提供应急状态下液压能的方案直接应用于深海水下液压系统时，受液压源所处水深不确定性影响严重，几乎无法正常工作的问题，论文提出一种由波纹管与外置弹簧构成的新型深海水下液压系统不间断液压源，可以在液压系统失去动力源的情况下提供应急液压能，且在任何水深下均能输出相同的流量，而不受工作水深的影响。理论分析与仿真均表明，波纹管型深海水下不间断液压源具有较高的储能效率与很强的工作水深适应性。