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提出了一种新型的气压式仿人机器人腰部机构,它具有结构简单和运动稳定的特点。气压式仿人机器人腰部的运动受到手部、头部和腿部等关节力矩的影响。在对机器人进行简化之后,依据高效-欧拉算法,对该仿人机器人进行整体建模,导出腰部俯仰和侧转关节的动力学模型。从动力学上分析,机器人腰部手部和腿部的运动以及外力(矩)等的影响。在Pro/e3.0上建立仿人机器人腰部结构模型,然后导入ADAMS中进行动力学仿真研究,验证了该模型的正确性。 相似文献
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海洋环境下,尤其热带海域常年处于高温、高湿、高盐雾和高紫外线状态,相对湿度一般在80%以上,因此飞机机匣的服役环境就更为恶劣。受海雾、海水飞溅等多种因素的影响,还要遭受发动机排出的烟气侵蚀,如果机匣等设备表面防护能力不足,极易产生腐蚀和发霉等问题,从而使传动系统的使用寿命缩短,影响发动机正常工作。海洋化工研究院有限公司研究了一种机匣用高防腐涂层体系,并确定了涂料配方。检测结果表明,该涂层体系具有良好的耐盐雾、耐湿热及耐介质等性能,能够有效地保护机匣不受腐蚀,延长使用寿命。 相似文献
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