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针对桥式吊车的防摆定位控制问题,提出了一种基于函数型伸缩因子的桥式吊车变论域模糊PID控制方法.先根据拉格朗日方程建立桥式吊车动力学方程,然后利用模糊规则设计出模糊PID控制策略,接着通过提出新型的函数型伸缩因子使模糊PID算法获得更精准的论域控制,同时没有过多增加计算复杂度,最后用MATLAB/Simulink仿真证实方法可行性,并且与PID和模糊PID两种方法进行比较.仿真结果表明,该方法响应速度快,定位稳态精度高,且对于不同的负载质量和吊绳绳长具有较好的鲁棒性. 相似文献
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