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针对目前手眼视觉伺服系统模型中普遍存在深度信息估计的问题,提出了一种用于双目视觉伺服控制的模型,该模型避免了深度值的测量与估计,提高了系统的控制性能,从而解决了未知物点的深度信息估计的问题。本文应用此模型,单独考虑机器人的运动学特性,设计了机器人末端执行器进行定位控制的控制器,仿真结果验证了该模型与控制算法的有效性;进一步提出了模型使用的改进算法,使该模型更具有宽泛的实用性;并且,进行了基于MOTOMAN UP6型机器人的双目视觉伺服控制实验,实验结果验证了该模型在实际控制工程中的有效性、可行性。 相似文献
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采用Gleeble-3500热模拟机测试了纯铌体材料的热压缩变形曲线,研究了200~700℃变形温度和0.001~10 s~(-1)应变速率条件下材料的流变应力行为和热压缩变形组织特征,结果表明:材料的流变应力随变形温度的升高和应变速率的降低而减小。随着变形温度的升高,材料中拉长的晶粒粗化,材料发生动态回复,材料的软化主要通过动态回复得以实现。进而通过修正的Arrhenius双曲正弦关系式,结合Zener-Hollomon参数因子推导了材料应变速率随材料变形温度、应力和激活能等参数变化的本构方程,采用简化的关系式拟合了不同变形温度下的材料流变应力应变曲线,拟合效果较好。 相似文献
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动态环境下基于人工势场的足球机器人路径规划 总被引:2,自引:0,他引:2
人工势场法是足球机器人路径规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中取得了很好的效果,但它不能够满足复杂的动态环境下实时规划的要求。本文将相对速度矢量引入人工势场,对势场函数进行改进,推导出基于速度矢量的引力函数和斥力函数。在新的势场函数作用下,机器人能够快速躲避障碍物并迅速到达目标位置,仿真结果验证了方法的有效性。 相似文献
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基于快速高斯核函数模糊聚类算法的图像分割 总被引:1,自引:0,他引:1
对模糊聚类算法通过引入高斯核函数,平滑图像像素灰度值,从而增强图像分割的抗干扰能力和鲁棒性,并结合阈值模糊聚类算法,提高了图像分割的速度。首先利用阈值模糊聚类法划分初始输入空间,得到模糊规则数及初始聚类中心;然后用高斯核函数平滑图像的像素灰度值;最后用标准模糊聚类算法求解并优化模糊隶属度和聚类中心。将本算法应用于添加噪声的嫦娥一号采集的月球地面灰度图像和Lena灰度图像进行图像分割,仿真结果验证了本方法的鲁棒性、有效性和实用性。 相似文献