基于AVR单片机的压力控制系统设计

为了满足爆炸性气体环境电气设备国家标准(GB3836),煤矿救援机器人在满足隔爆标准的基础上,还采用了正压型电气设备标准,为机器人提供双重安全保障;以AVR单片机作为控制器核心,设计出一套压力控制系统;采用压力传感器、压差传感器、温度传感器作为传感元件,电磁阀为执行元件,通过压力测试实验,绘制出系统压力变化曲线,证明该系统能始终保持车体压差在允许范围,通过滤波,系统抗干扰能力强,无误动作;该控制系统可自动/手动控制模式切换,可靠性高,完全能够满足国家标准防爆要求。     

基于动力学的搬运机器人运动规划控制算法与仿真

针对移动操作自由度冗余搬运机器人伤员搬运运动的安全性、稳定性要求,提出基于动力学的运动规划与控制方法。采用改进D-H方法建立搬运机器人正逆运动学模型;采用拉格朗日法建立机器人动力学模型;基于零力矩点（ZMP—the Zero-Moment Point）方法建立机器人稳定性评估模型;采用S形曲线方法规划机器人末端运动;通过优化稳定性求解机器人运动学逆解;采用滤波方法拟合关节运动曲线实现关节平稳运动;仿真验证了基于动力学的搬运机器人运动规划控制算法的有效性。     

飞机双弹洞损伤整体胶接修补技术参数分析

结合飞机战伤实际可能出现的多弹洞损伤整体修补问题,本文以双弹洞损伤结构为研究对象,采用Farhad Tahmasebi胶接弹簧元修补模型进行了数值模拟,详细分析了两种典型类型的双弹洞损伤整体胶接修补结构中双弹洞相对位置、补片尺寸以及厚度对修补后强度的影响。主要结论:(1)双洞间距的差异影响修补效果;(2)胶膜的承剪能力对修补效果的影响很大;(3)含贯穿性裂纹的双弹洞损伤与无贯穿性裂纹的双弹洞损伤相比,从修补效果到修补方法,都有较大差异。