无人机机械臂抓取动作的协调运动规划

近年来无人机在勘测救灾、空中观测、摄像等领域得到了广泛应用,搭载机械臂后无人机还可以完成样品采集等任务。受作业环境影响和无人机机械臂系统自身限制,为保证作业效率和设备安全,有必要对其运动进行规划。文中在运动学基础上采用梯度投影运动规划算法,对无人机机械臂抓取目标物进行运动规划,利用模糊推理确定其中的参数,并进行仿真试验验证。仿真结果表明该算法可有效对无人机机械臂的运动进行规划,并能协调无人机和机械臂运动,实现对目标物准确抓取。     

基于电网动态拓扑特性的励磁控制器设计

从电网拓扑结构出发,研究计及网络拓扑结构不确定性的多机系统励磁控制问题.采用直接反馈线性化方法和H∞.鲁棒控制策略,设计出多机系统励磁非线性控制器.该控制器不需要实时追踪系统的拓扑结构,响应速度快,便于工程应用.仿真结果表明,该控制器在处理电网拓扑结构不确定性影响方面是有效的.     

自动化设备在10kV配网故障抢修中的应用研究

配网系统的稳定运行,关系着电力企业长期发展中的经济效益与社会效益,对企业战略目标的实现至关重要.结合当前10kV配网运行的实际概况,可知不同影响因素的客观存在,引发了各类配网故障,影响着其稳定运行,需要开展必要的故障抢修作业,保持配网良好的生产水平.为了改变这种不利的发展现状,需要注重自动化设备的合理使用,不断提高10kV配网故障抢修作业效率,并扩大这些设备的实际应用范围,确保配网故障抢修有效性.基于此,本文将对自动化设备在10kV配网故障抢修中的应用进行研究.     

吕杨：让人不得不爱的侍酒师

侍酒师到底是什么样的职业呢？在今天的中国，人们对这个行业还知之甚少，有的将之列为高端的服务行业，有的捧之为21世纪的黄金行当。吕杨说道：“侍酒师并不是餐厅服务生那么简单，就好比厨师和会做饭的，音乐家和会弹琴的区别。侍酒师在餐厅和大厨有着相同的重要性，同样是灵魂级人物。”     

抑制青霉菌乳酸菌的分离、鉴定及抑菌物质分析

目的：从市售酱菜中筛选具有抑制青霉菌活性的乳酸菌,测定其对酱菜中主要霉菌及产毒真菌的抑菌效果,分析乳酸菌抑制青霉菌的有效成分,并对乳酸菌进行分子生物学鉴定。方法：采用双层平板法对酱菜中具有抑制青霉菌活性的乳酸菌进行筛选,打孔法测定其抑制青霉菌作用,并采用蛋白酶消化、调节pH值、热处理等方法分析抑菌物质的有效成分,采用16S rDNA聚合酶链式反应扩增后测序对乳酸菌进行鉴定。结果：从酱菜中筛选出的14 株乳酸菌中,其中3 株对酱菜中分离的青霉菌及2 株产毒真菌的生长有较明显的抑制作用,不同蛋白酶处理、pH值调节对乳酸菌发酵浓缩液的抑菌活性会有不同影响,但是3 种加热处理并不改变抑菌效果。3 株乳酸菌经鉴定分别为：弯曲乳杆菌（Lactobacillus curvatus）、清酒乳杆菌（Lactobacillus sake）、植物乳杆菌（Lactobacillusplantarum）。结论：从酱菜中分离的乳酸菌对酱菜中青霉菌及某些产毒霉菌的生长有明显抑制作用,推测其抑菌成分可能为小分子肽和/或有机酸。     

配网自动化技术对供电可靠性指标的影响分析

近年来,电力需求的快速增长对配电网供电能力和供电质量提出了更高的要求,而配网自动化技术是现阶段提升供电可靠性指标的重要手段.本文介绍了配网自动化关键技术及应用现状,分析了其对供电可靠性指标的影响,并通过某地区配电网近年来的指标情况进行验证,为评估配网自动化建设成效提供了参考.     

考虑发电机励磁的AC/DC系统模型与控制器设计

针对高压直流输电系统(HVDC)与发电机励磁协调控制问题,建立了HVDC和发电机励磁综合控制模型,采用微分几何变换法进行部分线性化获得了与原系统相同定性行为的线性系统.基于该线性化模型设计了控制方案并对控制器进行仿真.仿真结果表明,验证了控制器的有效性、可靠性,易于实际应用.     

水下机器人-机械手系统研究进展：结构、建模与控制

水下机器人-机械手系统（Underwater vehicle-manipulator systems，UVMS）可以完成除观测之外的水下采样、抓取、操作等任务，在海洋科学考察、海洋工程等领域得到广泛应用。通过对近年来国内外UVMS的研究现状进行综述，介绍了不同的UVMS本体结构与机械手构型，总结了UVMS的运动学、动力学和水动力学的建模方法，分析了人机交互式遥控操作控制方式，针对UVMS的自主控制中的运动规划、位置与轨迹跟踪、独立与协调控制、运动补偿控制、力/位置混合控制、视觉伺服控制等问题做了分类阐述。最后总结并对UVMS未来发展方向进行了展望，以期为相关研究人员提供参考。     

不确定电力系统模型的功角稳定控制器

针对网络结构不确定的电力系统,提出了一种数学模型及其控制方案,用于保障发电机的功角稳定。文中从发电机经典3阶模型出发,根据系统结构特点,引入能够反映互联网络线路不确定通断情况的权因子,提出了一种能够反映系统结构不确定特性的非线性不确定模型。经过适当坐标变换后,采用基于Lyapunov方程的鲁棒控制策略,设计了发电机功角鲁棒线性控制器。通过Matlab/Simulink对一个3机系统进行仿真表明,文中所提出的控制器在抑制电力系统网络结构扰动对功角稳定的影响方面是有效的。     

乳液插层法制备天然胶/蒙脱土复合材料的性能

先用乳液插层法制共沉胶,再通过熔融混炼法制备有机化蒙脱土(OMMT)/天然胶乳复合材料。研究复合材料的结构、拉伸性能、硬度、热性能。结果表明:OMMT/天然胶乳形成了插层型纳米结构。与天然橡胶相比,OMMT/天然胶乳复合材料的拉伸强度、硬度增加。当OMMT含量为6%时,能获得拉伸强度、断裂伸长率较优的材料。该OMMT/天然胶复合材料的力学性能超过白碳黑对材料的增强效果。