基于STM32的放射源在线监控系统设计

介绍了核工业放射源在线监控终端系统的设计组成,采用基于ARM内核的STM32单片机作为主控中心,利用G-M计数管作为探测器,增设了传感器和无线充电,结合GPS/GPRS技术,通过搭建放射源信息化平台,实现了对放射源的远程实时在线监管.该系统能有效监管所有在线监控终端,记录每个放射源的位置、剂量率和环境参数,并对异常状态...     

机器人运动学模型建立的改进DH方法及正反解计算

为解决三维绘图软件中刚体描述方式与传统机器人DH模型中坐标系描述方式不一致,导致设计人员对机器人结构修改带来不便的问题,提出了一种改进DH模型方法,用于建立机器人运动学模型,并对模型进行运动学正反解计算。通过对计算得到的解析解与数值仿真结果进行对比,验证改进方法的可行性。结果表明,改进DH模型法有较好的运动学正反解求解效果,是一种有效的机器人运动学建模方法,对机器人运动学建模方式具有一定参考价值。