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机械仪表
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2018年
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1.
[智能感知]基于四线激光雷达的无人车障碍物检测算法
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王海
郑正扬
蔡英凤
陈龙
《中国机械工程》
2018,29(15):1884
针对雷达扫描角分辨能力不高,远处点云较稀疏,导致对目标的分割聚类不准确的问题,提出了一种基于四线激光雷达的障碍物检测算法。在对原始雷达数据进行栅格化及滤除之后,对滤波结果进行了聚类分割。依据栅格深度值确定聚类距离阈值,结合连通区域标记算法得到准确的聚类范围;通过匹配相邻障碍物运动状态信息,进一步提高聚类的准确率。实车实验表明,所提方法较已有的分割聚类算法,可以准确地得到路面障碍物信息,并能有效避免过分割现象。
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