并联机构驱动奇异的分层递阶滑模控制方法

以提高奇异鲁棒稳定性、控制精确性和降低控制能耗为目标,研究了并联机构的驱动奇异运动控制。以3-RPR型并联机构为例,运用螺旋理论和多刚体动力学理论进行了运动学分析和动力学建模;分别采用基于分层递阶结构的滑模控制方法和基于伪逆的滑模控制方法设计了运动控制器,对工作空间内不同的典型奇异位置进行了镇定控制仿真。结果表明,这两种控制方法均可达到较高的控制精度和较快的响应速度,且前者控制输入量更小、能耗更低。     

一种新型3-RPR并联机构及其运动学分析

提出了一种能实现沿Y、Z轴平移和绕X轴转动的3-RPR型三自由度并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现二维平移和一维转动的机构学原理,计算了机构自由度,进行了驱动输入选取与论证,并进行了奇异分析,提出了减少奇异的参数设计条件,运用多体系统运动学理论建立了运动学模型,研究了运动学正反求解,并进行了数值仿真验证,最后分析了机构的工作空间。该并联机构是一种支链完全相同的半对称并联机构,结构较为简单,是对2T1R并联机构的重要补充,可应用于工业装配机器人、姿态调节器、并联机床、工作台等领域。     

海洋平台本安防爆设备参数选择及配接要求

对海洋平台外供电本质安全型防爆电气产品的基本配置、系统组成、及本安系统中的本质安全装置、关联装置、连接电缆参数选择及配接要求进行了详细论述,有助于正确选型、安装、使用和维护本质安全型防爆电气设备,保证现场生产运营安全。     

团体标准"近海和海上爆炸危险电气设备设计规范"介绍

介绍了团体标准《近海和海上爆炸危险电气设备设计规范》的总体框架和技术内容.     

振动对防爆全塑双插脚荧光灯的影响

论述了振动对防爆全塑双插脚荧光灯使用产生的影响,并提出了防振措施.     

在用正压外壳型电气设备的防爆安全检查

在爆炸性危险环境中使用的正压外壳型电气设备能否保障防爆安全,应按照国家现行的电气防爆安全技术规范进行检查。文章结合电气防爆安全技术规范提出了在用正压外壳型电气设备的防爆安全检查要点。     

浅析防爆电气设备的外壳防护

介绍了外壳防护等级(IP代码)的标识,论述了IP代码两特征数字的具体含义,阐述了沙尘和雨水对防爆电气设备的影响,以及可能导致防护性能失效的原因。